焊接机器人大臂有限元分析及拓扑优化.pdfVIP

第 1l期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 No．11 2014年 l1月 M odularM achineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique Nov．2014 文章编号：1001—2265(2014)11—0063—02 DO]：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．11．017 焊接机器人大臂有限元分析及拓扑优化 木 李清伟 (徐州工程学院 机 电工程学院，江苏 徐州 221008) 摘要：采用有限元分析软件ANSYS对焊接机器人大臂进行静力学和模态分析，得到大臂在最危险工 况下的应力变化特性和固有频率及其对应振型，了解了大臂结构的薄弱环节，并对大臂进行拓扑优 化设计，根据拓扑优化结果建立新的大臂结构，对最优结构的强度校核证 明了设计方案 的可用性与 有效性 。 关键词：ANSYS；静力学分析；模态分析；拓扑优化 中图分类号：TH132；TG65 文献标识码 ：A TheFiniteElementAnalysisna dTopologicalOptimizationDesignforW eldingRobot’SArm LIQing—wei (CollegeofMechineryandElectricityEngineering，XuzhouInstituteofTechnology，XuzhouJiangsu221008， China) Abstract：Thestaticanddynamiccharacteristicsoftheweldingrobot’Sarm wascarriedoutbyusingAN- SYSbasedonFEM ，htestressdistributionand htenaturalfrequencywasobtainedforalimitposition．hte weaklinksofhterobot’Saim wasunderstood，andthenhtetopological optimizationwasappliedtohterobot 台arnl，accordingtotheresultsofhtetopological optimization ，htenew robotgarlTlwasestablished ，htein— tensityofhteoptimalstructureproveshtedesignschemeeffectivelynadfeasibly． Keywords：ANSYS；staticsanalysis；modalnaalysis；topologicaloptimization O 引言 模软件Pro／E进行实体模型的建立。利用Pro／E快速 准确建模的优势 ，将 Pro／E中建立好的三维模型通过 焊接机器人大臂是连接腰座和小臂的重要组成部 无缝接 口导人到ANSYS软件 中进行分析。在三维建 分，也是影响焊接机器人定位精度的关键要素之一。目前 模过程中将一些不影响分析精度 的特征如：圆角 、倒 大臂结构设计大多采用相似设计，没有合理科学的理论 角、螺纹孑L等去除，节省计算资源。这是由于这些细小 依据，设计出来的大臂，存在着不是局部结构太结实就是 因素会使有限元的网格划分非常致密，很大程度上增 局部结构的强度不够。用实验的方法去验证大臂结构设 加 了节点方程的个数，不仅增加了数据准备工作和计 计的合理性，不仅整体开发周期长，而且成本也相应增 算机求解时间，而且造成了单元形状的不理想，降低了 加…。此外，大臂作为焊接机器人主要支撑部件，必须具 求解精度 。大臂三维