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3.4 控制系统的稳定性
3.5 线性系统的稳态误差
3.6 系统类型
3.7 减小和消除稳态误差的方法
3.4 控制系统的稳定性
• 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。
对系统进行各类品质指标的分析必须在系统稳定的
前提下进行。
• 自动控制理论的基本任务之一
分析系统的稳定性
提出保证系统稳定的措施
一、稳定的概念
设一线性定常系统原来处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作
用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的
平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统是不稳定的。
线性系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统
的输入信号无关。
二、系统稳定的条件
分析的对象：线性系统
依据：我们用理想单位脉冲干扰信号作用下，系统的过渡过程来判定系统
的稳定性，若系统在理想单位脉冲干扰信号的作用下，其过渡过程随着时
间的推移趋近于零，则线性系统是稳定的，否则是不稳定的。
设线性系统输出信号c(t)对于干扰信号f t( ) 的闭环传递函数为
M s ( ) L
− − −
K( s C Z(s)() s Z ) f ( s Z ) 1 2 m
Φ ( )s
f
− − − L
( Fs(s)()S Ds )s(S) ( s )S 1 2 n
式中(D) s 0 称为系统的特征方程
(S i1,2, )n (D) s 0 L 是 的根，称为系统的特征根，且彼此不相等。
i
f t( ) 令t( ) δ ，并设系统的初始条件为零，则系统的输出信号的拉氏变换为
M s ( )
K( s Z)( s− Z ) f −( s Z ) − 1 2 L m
C (s ) (s )F (s ) Φ f
( s )(S −Ds )s(S)−( s )S − 1 2 L n
可以将上式分解为
C C C n C
1 2 n i
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