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第四章 线性系统的频域分析法
Frequency-response analysis
应用频率特性研究线性系统的经典方法称为频域分析法。
频域分析法
频率特性及其表示法
典型环节的频率特性
稳定判据和裕度
频率特性指标
1
4.5 Nyquist 稳定判据
劳斯稳定判据的缺点：
必须知道闭环系统的特征方程，而有些实际系统的特征
方程是列不出来的；另外，它不能指出系统的稳定程度。
Nyquist 稳定判据
奈魁斯特(Nyquist)在1932年基于极坐标图提出了一种判定闭
环系统稳定性的方法，称为Nyquist 稳定判据。其特点是：
1、Nyquist稳定判据利用开环频率特性判定闭环系统的
定性，开环频率特性容易画，若不知道传递函数，还可
由实验测出开环频率特性。
2、Nyquist稳定判据能够指出稳定的程度，提出改善系
稳定性的方法。
因此，Nyquist稳定判据在频率域控制理论中占有重要的地位。
一、增补的频率特性极坐标图
为了应用Nyquist稳定判据，需要对前面介绍的频率特
性极坐标图的概念加以扩充。
R(s) ε(s) C(s)
控制系统的方块图： G(s)
-
H(s)
(a)
C (s ) G (s )
Φ ( )s
闭环传递函数
1 R (s()H) (s )G+s
系统的开环传递函数G(s)H(s)
系统的开环频率特性G(j ω)H(j ω)
G (s )H (s )
绝大部分情况下
KN s ( )
G (s )H (s )
可写成 ν (1)
s D s ( )
KN s ( )
还可写成G (s )H (s ) − ν (2)
s D s ( )
N( )s ( s1)( s1) ( s1) τ + τ + Lτ +
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