工业机器人零位标定点约束分布研究.pdfVIP

第 41卷 第 12期 计 算 机 工 程 2015年 12月 Vo1．41 NO．12 ComputerEngineering December2015 · 开发研究与工程应用 · 文章编号：1000．3428(2015)12．0265-04 文献标识码：A 中图分类号：TP18 工业机器人零位标定点约束分布研究 周 祥 ，杜姗姗 (南京理工大学计算机科学与工程学院，南京 210094) 摘 要：工业机器人在使用过程 中产生的实际几何参数与理论参数偏差会影响定位精度，而精确地标定出机器人 的零位参数能在很大程度上提高机器人 的定位精度 。为此 ，基于点约束对工业机器人零位标定进行研究 ，论述约 束点分布对标定的影响。仿真实验结果表 明，在理想情况下，单点约束和多点约束均能得到精确的标定结果，但在 系统带噪声的情况下，多点约束 比单点约束具有更好的标定结果。