基于五段型曲线的机械手速度规划策略.PDFVIP

第 卷第 期 四川理工学院学报 自然科学版 年 月 文章编号 基于五段 型曲线的机械手速度规划策略 徐禹翔 徐晓光 朱雪燕 安徽工程大学电气工程学院 安徽 芜湖 摘 要 针对在工艺加工路径中直角坐标机械手末端合成插补速度保持一致的要求 将五段 型 曲线加减速控制方法引入直角坐标机械手的速度控制中 提出了基于五段 型加减控制曲线的预加 减速控制方法 研究了算法模型以及在有匀速段和无匀速段情况下的具体加减速控制方法 并且提出 了基于增加空走行程的多段连续加工路径衔接点处速度规划策略 给出了具体的速度控制方法和算 法公式 仿真表明 所提出的预加减速算法和衔接点速度控制策略能够达到机械手末端合成插补速 度在整个加工路径中速度保持一致的要求 并且能够有效降低加工过程中对直角坐标机械手平台的 冲击 关键词 五段 型曲线 速度规划 直角坐标机械手 中图分类号 文献标志码 杂 计算量大的问题 本文提出了一种基于五段 型速 引 言 度曲线的多段连续路径直角坐标机械手末端合成插补 直角坐标机械手末端工艺加工路径通常是直线 曲 速度规划策略 将五段 型速度曲线应用到机械手速度 线 圆弧等连接成的多类型组合路径 段间存在 的 控制中 减少了计算量 提出了基于增加空走路径的多 角度 很多加工场合要求在连续路径中的加工速度要 段连续路径衔接点速度控制策略 很好地满足了在连续 保持一致 如 在焊接作业时 当焊机功率一定时 连续 路径速度一致性要求 给出了具体控制方法和算法方