卡尔曼状态观测器在机器人力控制中的应用.pdfVIP

（ ） 第 卷 第 期 华中科技大学学报 自然科学版 ４０ ２ Ｖｏｌ．４０Ｎｏ．２ 　 年 月 （ ） ２０１２ ２ Ｊ．Ｈｕａｚｈｏｎ Ｕｎｉｖ．ｏｆＳｃｉ．＆ Ｔｅｃｈ． ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ Ｆｅｂ． ２０１２ 　 　 ｇ 　 　 　 　 　 　 卡尔曼状态观测器在机器人力控制中的应用 李正义 唐小琦 熊 烁 叶伯生 　 　 　 　 （ ， ） 华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心 湖北武汉 ４３００７４ 、 摘要 为解决机器人与环境间接触力控制性能受机器人本身动力学参数时变 接触环境变化以及力测量信 　 ， ， 号干扰噪声影响的问题 设计了基于卡尔曼状态观测器的机器人力控制方案 采用递归最小二乘法来实时估 ， 计环境刚度矩阵 引入系统状态误差反馈和卡尔曼滤波算法实现机器人力控制系统对外界干扰及系统模型 ： ， 误差的补偿 实验结果表明 在环境刚度未知的条件下 采用该控制方法可使机器人末端与环境间接触力的误 ． 差控制在 左右 １０％ ． ； ； ； ； 关键词 机器人 力控制 卡尔曼滤波 递归最小二乘法 刚度矩阵 　 中图分类号 文献标志码 文章编号 （ ） ＴＰ２４２ Ａ １６７１４５１２２０１２０２０００１０４ 　 　　 　 　　 　 － － － Ａ ｌｉｃａｔｉｏｎｏｆＫａｌｍａｎａｃｔｉｖｅｏｂｓｅｒｖｅｒｓｉｎｒｏｂｏｔｆｏｒｃｅｃｏｎｔｒｏｌ ｐｐ 　 　 　 　 　 　 　 　 ＬｉＺｈｅｎ ｉ Ｔａｎ Ｘｉａｏ ｉ Ｘｉｏｎ Ｓｈｕｏ ＹｅＢｏｓｈｅｎ ｇｙ 　 ｇ ｑ　 ｇ 　 　 ｇ 　 　 （ ， ＳｔａｔｅＥｎ ｉｎｅｅｒｉｎ ＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｏｆＮｕｍｅｒｉｃａｌＣｏｎｔｒｏｌＳ ｓｔｅｍ 　 ｇ ｇ 　 　 　 　 　 ｙ 　 ， ， ） Ｈｕａｚｈｏｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ ｏｆＳｃｉｅｎ