高等动力学 第二章 2.3精要.ppt

§2.3 阿佩尔方程 1.准速度和准坐标 设质点系由N个质点Pi（i=1,2，…，N）组成，且存在r个完整约束和s个线性非完整约束。选择l=3N-r个广义坐标qj（j=1,2, …，l）描述系统的位形。 在普遍情况下，可构造出f个相互独立的广义速度的线性组合作为独立变量，记作uv（v=1,2, …，f） 变量πv（v=1,2，…，f）通常只具有坐标形式而无物理意义，称为准坐标。 只有在准速度等于广义速度的特殊情形时，准坐标才等于广义坐标。一般情况下，不可能用准坐标表示系统的位形。 由于（2.3.1）和（2.3.2）各式均相互独立，构成l个线性无关的代数方程组。 将上式对t再微分一次，得到 2.阿佩尔方程 列出虚功率形式的动力学普遍方程P15（1.2.6），限制虚速度为无限小量，将变更符号△改用变分符号δ代替。得到 例2.5 滑块A及悬挂在滑块上的单摆B组成的系统，摆长为l，滑块和摆的质量分别为mA，mB，滑块受弹簧约束且受粘性摩擦力作用，弹簧刚度系数为k,粘性摩擦系数为c。试用阿佩尔方程建立滑块-单摆系统的运动微分方程。 * * §2.3 阿佩尔方程和凯恩方程 阿佩尔方程是处理非完整系统的经典方法之一，其理论基础是以准速度作为系统的独立变量，代替传统使用的广义坐标。 准速度和准坐标 阿佩尔方程 刚体的加速度能量 式中系数Bkj，Bk0的定义见式P7（1.1.14）。 式中系数fvj，fv0均为qj和t的函数。 准速度：具有速度量纲的变量uv。可在形式上写作 此方程通常不可积。 注意 式中参数hjv应满足 利用上式计算各个质点在同一时间同一位置的速度变分，得到 将式（2.3.8）对t再微分一次。得到 利用上式及P20（1.3.16a）导出 将式（2.3.9），（2.3.10）和（2.3.12）代入动力学普遍方程（2.3.7），适当改变求和顺序，得到 上式第一项圆括号内的求和式即式P18（1.3.4）所定义的广义力Qj（1,2，…，l）。 将式（2.3.6）代入上式第二项圆括号，化作 则式（2.3.13）化作 引入以下物理量： G称为质点系的加速度能量或吉布斯函数，是系统的另一类动力学函数。它与动能的表达式形式上相似，但不具有能量的含意，只是用加速度代替了动能中的速度。 可将利用上述物理量方程（2.3.15）写作 由于δuv（v=1,2, …，l-s）为独立变分，方程（2.3.18）成立的充分必要条件为各变分前的系数为零，从而导出f个独立的运动微分方程 上式由阿佩尔于1899年导出，称为阿佩尔方程。 为计算广义力，先列出全 部作用力的虚功率， 将式（a）和（c）代入阿佩尔方程（2.3.19），得到与例1.10相同的运动微分方程。 对于准速度即广义速度的特殊情形，准速度对应的广义力与广义坐标对应的广义力完全相同。由上式导出 3.刚体的加速度能量 对于刚体作平面运动的特殊情形，刚体的角速度垂直此平面，质点的相对加速度可分解为切向和径向分量。设vc为刚体的质心速度，则有 式中et，er为质点相对质心Oc的切向和径向基矢量。将式（2.3.21）代入式（2.3.20）和（2.3.17），展开后考虑er，et正交，设刚体质量为m，相对质心的转动惯量为Jc，令 因此作平面运动刚体的加速度能量等于质心运动与绕质心转动的加速度能量之和，与计算刚体动能的柯尼希定理相似。 对于作任意运动的刚体，其加速度能量的计算公式将在第四章§4.3中导出。 导出加速度能量的计算公式 例2.6 在倾角为α的冰面上运动的冰刀，简化为长度为l的均质杆AB，其质心0c的速度方向保持与刀刃AB一致。试利用阿佩尔方程建立冰刀的运动微分方程。 解：将广义坐标中的xc，?的 导数取作准速度，令 与广义坐标xc，yc，?对应的广义力依次为 代入式（2.3.16），令h11=1， h12=tan?，h32=1，其余hjv为零，导出 将约束方程（a）对t微分一次，化作 利用式（2.3.23）计算冰刀的加速度能量G，并利用 *