应用于网上虚拟手术的自适应变形模型.pdfVIP

1000—9825／2002／13(09)1893—06 ~2002 Journal of Software软件学报 v0 ： ： 应用于网上虚拟手术的自适应变形模型 蔡及时， 孙汉秋， 王平安 (香港中文大学 计算机科学与工程学系，香港) E—mail：kschoi1@cse．cuhk．edu．hk http：Hwww．cse．cuhk．edu．hk 摘要：提出并开发了一种适用于网上虚拟手术的自适应变形模型．在这个模型里，外力逐层地传播到软组织里 从而导致变形．通过控制外力的渗透深度，变形只局限在某些区域内发生，而模拟的计算量和准确性亦得以优化 该方法避免了在传统的质点弹簧模型中建立刚度矩阵的繁复程序．实验结果表明，这个模型可以用来模拟不同 机械特性的材料，亦可用于在虚拟环境里模拟多用户的协同工作，或与多自由度的触觉式设备结合使用． 关 键 词：虚拟现实；软组织变形模型；物理模型；手术模拟；网上应用；Java 3D 中图法分类号：TP391 文献标识码：A 在计算机图形学和虚拟现实的研究中，软组织变形造型是一个重要的课题．许多应用都必须使用物理模型， 以达到真实的视觉和触觉效果，包括实时的手术模拟和医学培训．为了准确地模拟人体组织与器官错综复杂的 生物力学特性，这些应用结合了各种不同的力学特性．然而，这些物理模型的计算较为繁复，不适用于要求高更 新率、实时可视化以及触觉式反馈的虚拟现实应用．因此，建立一个适合虚拟现实使用的物理模型的关键是，在 降低计算复杂性的同时，又能保证一定程度的真实效果． 质点弹簧模型被广泛应用于模拟弹性物体的变形．其中，物体被模拟成一个由大量质点和弹簧组成的系统， 而质点是由弹簧连接的．要进行变形模拟，必须考虑系统里所有的质点，以建立刚度矩阵．但倘若变形是轻微的， 相互作用只在某些局部区域内的质点产生，那么把计算限制在这些区域内的质点以减轻运算负荷是合理的．因 此，我们将软组织的变形视为由于作用力从局部区域内的表面质点逐层地、顺序地传播到组织内的各个质点， 直至到达某预设的边界为止．基于这个想法，我们所提出的模型并不需要对变形物体作整体考虑，而是有效地将 计算资源集中投入到局部区域里的质点．计算量则可通过指定变形区域的范围来调控．采用 Java 3D作三维图 形程序设计使得这个模型能够在网上使用．本文第 1节介绍变形模型及相关的研究．第 2节介绍在质点弹簧系 统的基础上建立一个模拟外力在软组织内传播的变形模型，其中包括作用力在物体内传播的机制及模型的实 现．第 3节对模型的机械性能与计算效率进行实验和评估．第4节是总结及未来的研究工作． 1 软组织的变形造型 质点弹簧模型和有限单元法是根据物理作用来模拟物体变形的主要造型技术．由于前者相对简单，已被应 用到许多领域，例如面部组织模拟 ”、颅面整形手术【 、内窥镜手术培训 等．然而，质点弹簧模型牵涉到繁复的 刚度矩阵公式化程序 引。而且决定动态特性的微分方程系统必须满足一些条件，以避免在求数值解时失稳 ．5】．另 收稿日期：2002—02—23；修改日期：2002—06—19 基金项目：香港中文大学 Direct Research基金资助项目(2050243)；香港Research Grants Council基金资助项目(CUHK 1／00C) 作者简介：蔡及时，男，香港人，博士生，主要研究领域为物理造型技术，计算机图形学，虚拟现实；孙汉秋，男，香港人，博士，副教授， 博士生导师，主要研究领域为交互行为动画技术，虚拟现实，计算机辅助手术，网上可视化及导航，远程医学，机器人模拟；王平安，男，香 港人，博士，教授，博士生导师，主要研究领域为虚拟现实在医学上的应用，科学可视化，三维医学图像，用户界面，绘制及造型，交互图形 学，动画技术． Journal of Software 软件学报 2002，13(9) 一 方面，有限元法被应用到一些较准确的变形模型上，以对软组织的应力．应变关系作更精密的分析，如生物力 学 们、手术模拟 等．虽然有限元法较为准确，但涉及大量繁复的计算，不适合实时的交互应用． 简单的变型模型一般假设物体遵守虎克定律或只考虑线性的弹性变形．但活组织是粘弹性的，具有应力松 弛、蠕变、滞后等机械特性 ．组织的非均质性及非线性更使建模复杂化．虽然已经有一些方案尝试对活组织进 行较全面的机械性能模拟[9-11】，但计算也随之变得复杂化了．然而，若变形幅度少于网格尺寸的 10％，则可以假设