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圆管道机器人驱动机构的研究与开发
5 3 V ol. 5 N o . 3
2007 7 CH I NESE J OU RNAL OF CONSTRUCT I ON MACH INE RY Jul. 2007
许明恒, 于 涛, 高宏力, 景国玺, 谭 强, 何常红
( , 6 1003 1)
: , .
( 50~ 90 cm) . , MA T LAB ,
.
:
: T P 242 . 3 : A : 167 2- 5581( 2007) 03- 0336- 04
Research and development on the drive mechanism of a t ube robot
X U M ingheng, Y U T ao, GA O H ongli , JIN G G uox i, TA N Qiang , H E Changhong
( School of M echanical Engineering, South west Jiaot ong Universit y , Ch engdu 610031, China)
Abstract: Pertaining t o the t ube robots applied in indust rial and civil engineering, a novel screwdriven mech a
nism is invest igat ed and employed for tube robot s. By the means of a screwdriven lever, t he robots can creep
throug h t he tube whose inner diamet er span s from 50 cm to 90 cm . Furthermore, theoret ical analysis and
M AT L ABT Mbased modeling are conduct ed on the screwdriven mech anism to select t he optimal desig n alt er
nat ive.
Key words: t ube robot screwdriven variableradius lever
, .
, , .
,
, .
, .
. ( 50 ~ 90 cm) ,
.
1 1. 2. 3. 4.
5. 6. 7.
1 , , , 8. 9.
, , 1
. Fig. 1 Structure of the robot
, driving component
: ( 1947- ) , , , . Email: mhx u@ 163. com
3 , : 337
[ 1]
, , .
2 [ 2]
. ,
T , n, R .
2
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