伺服系统CANopen协议软件植入方法分析.pdfVIP

群 《电气 自动化))2011年第33卷 第2期 计算机技术及其应用 ComputerTechnology＆Applications 伺服系统 CANopen协议软件植入方法分析 刘思捷 李叶松 (1．华中科技大学 控制科学与工程系，湖北 武汉 430074) 摘 要 ：分析了在交流伺服系统中实现 CANopen运动控制子协议 CANopenDS402的两种方式：硬件嵌入实现和软件植入实现。通过 对软件植入方法进行分析，探讨了在伺服控制程序中植入协议模块的关键问题，针对这些问题提出了相应的解决方案，并在伺 服驱动器中实现了协议 内容。实验结果验证了该方法的正确性和实用性。 关键词 ：CANopen 软件植入 梯形轨迹规划 [中图分类号]TP273．5 [文献标识码]A [文章编号]1000—3886(2011)02-0032-03 A SoftwareEmbeddedMethodforCANopenProtocolImplementationOnServoSystem LiuSijie LiYesong (DepartmentofControlScienceandEngineering，HuazhongUniversityofScienceandTechnology， WuhanHubei430074，China) Abstract：TwomethodstoimplementCANopenDS402protocolonACservodriverareanalyzed，whicharehardwareembeddedmethodand softwareembeddedmethodrespectively．Bystudyingthesoftwareembeddedmethod，thekeypointsofimplementingarefiguredout， thesolution isproposed，andtheembeddedprotocolontheservodriverisrealizedsuccessfully．Theexperimentresultsverifythe methodvalidity． Keywords：CANopenDS402 softwareembedded trapezoidal—ramptrajectory O 引 言 开销小，但需要修改系统原有程序 ，并且会增加软件运行时间开 销。本文主要研究以软件植入的方式在TITMS320F2812数字信 在传统的数字式交流伺服驱动器 中，多采用手动方式来设定 号处理器构成的伺服系统中实现CANopenDS402协议的方法。 驱动器的参数以及观测实时状态，位置或速度指令则通过脉冲输 入或模拟接 口进行给定 ，参数设定繁琐 ，效率低 ，操作性差；系统 1 CANopen协议实现分析 难以实时观测多个状态量，也没有统一接 口对参数和指令进行操 CANopen协议所规定的通信模型特点可以简单地 由下面几 作。现场总线网络技术的发展为解决这些问题提供 了良好 的 点概括： 契机。 (1)以COB—ID对 CAN报文进行分类 ；不同类型的CAN报 CAN—bus是德国Bosch公司开发的一种串行通信网络，属 文在应用中有不同的功能； 于现场总线 的范畴 J，基本协议只有物理层和数据链路层协 (2)对