液压元件和系统设计.ppt

液压元件与系统设计 未经校正的电液力控制系统是一个零型系统，开环增益kv中有压力增益kp，因为流量伺服阀中kp很高，所以kv很大(为了保证稳定性要降低ka及kf，以降低kv)。阻尼系数?3很低，谐振峰值会超过零分贝线。为了系统稳定，需要校正。 通常在?2前加一个二阶惯性环节以保证稳定。 ?3与?2距离加大，当k很小而?1相对于其它频率很小时，可以把惯性环节看成是积分环节。 * * —— 液压系统设计 （第三讲） 电液控制系统设计 1 电液控制系统分类 按控制物理量分类 位置控制系统、速度控制系统、力控制系统 按液压控制元件控制方式的不同分类 阀控系统、泵控系统 根据输入信号形式和信号处理手段分类 数字控制系统、模拟控制系统、直流控制系统、交流控制系统、数模混合控制系统。 2 电液位置控制系统 特点：系统输出的位置同系统的输入量之间始终保持一定的比例关系。 1)电液位置控制系统组成和方块图 角度同步变压器机可以看作为比例环节： 交流放大和解调器同样视为比例环节： 伺服放大器的输入电压与输出电流近似成比例： 伺服阀的传递函数： 式中 i——马达轴与负载间齿轮传动比； TL——系统输出轴阻力矩； 只考虑惯性负载，则阀控马达的滑阀位移对马达输出转角的传递函数为 则系统的方块图为： 2)性能分析 A．稳定性分析 系统的开环传递函数为 式中 Kv——系统开环增益。 系统的开环传递函数为 式中 Kv——系统开环增益。 单位反馈时，系统的闭环传递函数为 利用劳斯判据可知，欲使系统稳定，需满足： Kv＜2? h? h ? h值的计算不易准确又不易测定。一般取? h=0.1~0.2。所以系统稳定条件为 Kv＜(0.2~0.4) ? h 为了防止系统中由于元件参数变化造成的影响，也为了得到满意的性能指标，一般相位裕量在30?~60? 之间，幅值裕量为6~12分贝。 故特征方程为： B．位置控制系统的闭环频率特性 系统的闭环传递函数为 分母的三次多项式可以分解为一个一阶因式和一个二阶因式的乘积： 闭环惯性环节转折频率的无因次曲线 ? b ? Kv 当?h和Kv/?h较小时， 当?h和Kv/?h较小时， ? nc ? ? h 当?h和Kv/?h较小时， 2? nc ?2? h—Kv/? h C．系统的精度分析 A) 静态误差 对于只有惯性负载的位置控制系统，对输入信号来说，系统的结构是I型。I型系统没有位置误差而只有速度误差。速度误差等于输入速度Vi被开环放大系数除，即 系统对于干扰信号的闭环传递函数为 此式称为系统闭环柔度特性，其倒数即为闭环刚度特性。 系统闭环静态刚度为 对于干扰信号TL来说，系统的结构是零型，干扰力矩引起位置误差为 B) 伺服阀死区和零飘引起的位置误差 如果伺服阀的死区、液压马达和负载摩擦的死区折合为电流误差?il，电液伺服阀的零飘为?i2，伺服放大器零飘折合到电液伺服阀为?i3；，这些因素引起的位置误差为 Ke、Kd、Kf——反馈取出点经反馈通路到伺服阀输入的增益。 C) 测量元件的误差 测量元件与负载连接，测量元件的固有误差、安装调试和校准误差会反映到输出轴上，其值假设为??a。 总位置误差为 D．位置控制系统的校正 A)串联滞后校正 作用：提高开环增益以提高精度，其传递函数为： 式中 ——超前环节的转折频率； ?——滞后超前比 ?＞1。 典型滞后校正网络 校正后系统的开环传递函数为 加入滞后校正的位置系统开环波德图 一般要求： ?选择不超过10~20； Kg＝10~20dB、?＝40?~60?； ?c 位于?rc和?h之间的-20dB/dec区间。 参数选取方法： 当?c确定后，取?rc＝(1/4~1/5) ?c，调整?rc 满足稳定裕量要求。 B) 速度及加速度反馈校正 反馈校正回路的闭环传递函数为 式中 K1——单有速度