基于头眼行为的交互意图检测方法.pdfVIP

学兔兔 第35卷 第10期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．35 No．1O 2014年10月 Chinese Journal of Scientific Instrument 0ct．2014 基于头眼行为的交互意图检测方法水 赵其杰 ，邵 辉 ，卢建霞 (1．上海大学机电工程与自动化学院 上海 200072； 2．上海市智能制造及机器人重点实验室 上海 200072) 摘 要：人与服务机器人的自然交互是服务机器人面向应用的重要问题，其中对交互意图的正确判断是提高交互自然性、可靠性的基 础。提出了一种人一交互协作界面一移动机器人构成的交互系统，通过视觉检测头部和眼睛的动作行为，结合机器人端采集“观察” 的场景，由头部确定某个兴趣区域，眼睛注视进一步从确定的区域精确化关注目标，进而确定当前的交互意愿。在建立的测试环境进 行了实验，结果表明提出的方法可以有效地对用户意愿进行辨识，为深入研究人与服务机器人的合作探索了可行的新途径。 关键词：头眼行为；交互意图；协作交互界面；移动机器人 中图分类号：TH39 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：460．40 Identification method of interaction intention based on head and eye behaviors Zhao Qijie ，Shao Hui ，Lu Jianxia (J．School ofMechatronics Engineering and Automation，Shanghai University，Shanghai 200072，China； 2．Shanghai Key Laboratory ofIntelligent Manufacturing and Robotics，Shanghai 200072，China) Abstract：Human—service robot natural interaction plays all important role for service robot application，and the correct judgment of inter- active intention is the foundation to improve interaction effect and reliability．This paper proposes a human-interactive collaboration inter- face-mobile service robot system；through detecting the head and eye behaviors based on machine vision approach，combining the feed— back of robot operating scene，the user’S head facing region is identified as the preliminary region of interest．Moreover，according to the direction of eye gaze the specific gazing target is determined；by this way，the user’S interested target can be followed and the inter- action intention can be identified．Finally，we established a test platform and some experiments were conducted