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对自动控制系统的基本要求 例2－14 例 闭环控制系统中几个常用的传递函数概念 例3-5 例： 例 例： 减小或消除稳态误差的措施 中频段 高频段 2：如果20 lg|G(jω)|曲线的中频段斜率为[-40]，且占据的频率区间较宽，若只从平稳性和快速性着眼，可近似认为整个开环特性为[-40]的直线，其对应的开环传递函数为： 对于单位反馈系统，闭环传递函数为： 这相当于零阻尼的二阶系统。系统处于临界稳定状态，动态过程持续振荡。 因此，中频段斜率如为[-40]，所占频率不宜过宽。否则，σ%及ts显著增加。中频段斜率更陡，闭环系统难以稳定。故通常取20lg|G(jω)|曲线在截止频率ωc附近(+20db∽-10db)的斜率为[-20],以期得到良好的平稳性；而以通过提高ωc来保证快速性的要求。 高频段是指20lg|G(jω)|曲线在中频段以后(ω10ωc)的区段,这部分特性是系统中时间常数很小、频带很高的部件决定的。由于远离ωc，一般分贝值又较低，故对系统的动态响应影响不大，近似分析时可以只保留1、2个部件特性的作用，而将其它高频部件当作放大环节处理。 * * ch1小结 由若干相互制约、相互依赖的事物组合而成的具有一定功能的整体称为系统。 所谓自动控制是在没有人参与的情况下，系统的控制器自动地按照人预定的要求控制设备或过程，使之具有一定的状态和性能。具有自动控制功能的系统称为自动控制系统。 如果系统的被控量对系统没有控制作用，称为开环控制系统。 如果系统的被控量直接或间接地参与控制，这种系统称为闭环控制系统，或称为反馈控制系统。 满足叠加原理的系统是线性系统。 若系统中所有信号都是连续信号，则称为连续系统。如果系统中有一处或几处的信号是离散信号，则称为离散系统。 对控制系统性能的主要要求是稳定性、暂态性能和稳态性能等几个方面。这些性能常常是互相矛盾的。 水箱是被控对象 要求的水位高度是给定量或称系统输入量 实际高度是被控制量或称输出量 出水量、进水压力等为扰动量 控制阀是执行元件 实际水位下降，浮子下移，通过杠杆机构使控制阀开度增大 实际水位上升，浮子上移，推动杠杆机构使控制阀开度减小 控制要求：水箱的水位保持一定的高度 工作原理： 浮子及杠杆机构起测量比较作用 将系统输出量与输入量进行比较的控制方式称为反馈控制方式 自动控制的基本方式 开环控制和闭环控制 开环控制系统如图 为了改善开环控制系统性能，有时采用基于补偿的控制方法： 基于扰动补偿的开环控制如图 基于输入补偿的开环控制如图 闭环控制 系统中有测量元件测量输出量，并将其反馈到系统输入端与输入量相减，形成误差信号，用以控制输出量，使其达到希望值，这样的系统称为闭环控制系统或负反馈控制系统. 优点： (1) 减小前向通道元件参数变化对系统性能的影响。 （2）负反馈可以减小扰动信号对系统性能的影响。 （3）可以改善系统动态和稳态性能。 基本要求的提法 自动控制理论是研究自动控制共同规律的一门学科。尽管自动控制系统有不同的类型，对每个系统也都有不同的特殊要求，但对于各类系统来说，在已知系统的结构和参数时，我们感兴趣的都是系统在某种典型输入信号下，其被控量变化的全过程。例如，对恒值控制系统是研究扰动作用引起被控量变化的全过程；对随动系统是研究被控量如何克服扰动影响并跟随输入量的变化过程。但是，对每一类系统被控量变化全过程提出的共同基本要求都是一样的，且可以归结为稳定性、快速性和准确性，即稳、快、准的要求。 稳定性 稳定性是保证系统正常工作的先决条件。一个稳定的控制系统，其被控量偏离期望值的初始偏差应随时间的增长逐渐减小或趋于零。也就是说，控制器的控制作用应使误差逐渐减小。若控制不当，使误差逐渐变大，就形成了不稳定的控制系统，不稳定的控制系统是不能正常工作的。 快速性 为了很好完成控制任务，控制系统仅仅满足稳定性要求是不够的，还必须对其过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。 准确性 理想情况下，当过渡过程结束后，被控量达到的稳态值（即平衡状态）应与期望值一致。但实际上，由于系统结构、外作用形式以及摩擦、间隙等非线性因素的影响，被控量的稳态值与期望值之间会有误差存在，称为稳态误差。稳态误差是衡量控制系统控制精度的重要标志，在技术指标中一般都有具体要求。 鲁棒性 ch2小结 1. 数学模型的概念 所谓数学模型就是根据系统运动过程的物理、化学等规律，所写出的描述系统运动规律、特性和输出与输入关系的数学表达式。 数学模型的主要类型有：静态模型与动态模型、输入输出模型与状态空间模型、连续模型与离散模型、参数模型与非参数模型等。不同的数学模型形式之间可以互相转换。 系统建模有两大类方法：机理建模方法和