管道机器人进展历史.doc

管道机器人发展历史 70年代，石油、化工、天然气及核工业的发展及管道维护的需要刺激了管内机器人的研究。一般认为，法国的J. VR`ERTUT最早开展管内机器人理论与样机的研究，他于1978年提出了轮腿式管内行走机构模型IPRIVO 80年代日本的福田敏男、细贝英实、冈田德次、屈正幸、福田镜二等人充分利用法、美等国的研究成果和现代技术，开发了多种结构的管内机器人。韩国成均馆大学的Hyouk R. C.等人研制了天然气管道检测机器人 近几年来管道机器人在我国发展速度迅速，仅仅几年的时间就能够应用与市场。国外，特别是美国和德国，管道机器人已经发展的很成熟，国外的管道管理都应用了管道机器人，我国目前只有少数管道管理运用了这一技术。 为了改善我国管道维护、管理现状，也为了解决我国管道带来的一系列问题，宁波广强机器人科技有限公司自主研发生产管道机器人，宁波广强机器人科技有限公司由多位海外留学归国人员创立于宁波北仑区莫干山路，致力于机器人运动控制、管道机器人等关键技术的研发。其中自主研发的DG2000在探测式管道机器人在爬坡能力、驱动力 、定位准确、检测无死角、防水性能等方面的综合性能已经达到国内一流水平，拥有多项发明专利，广泛应用于城市管网维护保养、矿井检测勘探、搜救救援等方面。 　　作为国内领先的管道机器人供应商，宁波广强机器人科技有限公司的国内营销服务网络遍及上海、南京、苏州、昆山、宁波、杭州、台州、慈溪、义乌，为客户提供快速、24小时不间断服务。海外市场延伸至泰国、马来西亚等多个国家和地区。大工牌管道机器人已成为中国管道机器人行业第一品牌。 管道机器人是基于狭小空间内的应用背景提出的, 其环境特点是在狭小的管状通道或缝隙行走进行检测, 维修等作业。由于与常规条件下管内作业环境有明显不同, 其行走方式及结构原理与常规管道机器人也不同, 因此按照常规技术手段对管道机器人按比例缩小是不可行的。有鉴于此, 微型管道机器人的行走方式应另辟蹊径。近年来随着微电子机械技术的发展和晶体压电效应和超磁致伸缩材料磁-机耦合技术应用的发展, 使新型微驱动器的出现和应用成为现实。微驱动器的研究成果已成为微管道机器人的重要发展基础。日本名古屋大学研制成一种微型管道机器人, 可用于细小管道的检测, 在生物医学领域的小空间内作微小工作。这种机器人可以由管道外面的电磁线圈驱动, 而无须以电缆供电。 日本东京工业大学2和NEC公司合作研究的螺旋式管内移动微机器人, 在直径为Φ2514mm的直管内它的最大运动速度是260mm/ s , 最大牵力是12N。法国Anthierens 等人研制出了适用于Φ16mm的蠕动式机器人, 此种微型机器人的最大运动速度为5mm/ s , 负载可达20N , 具有很高的运行精度,负载大, 但运动速度较慢且结构复杂。国内的上海大学和上海交通大学都研制出了惯性冲击式管道微机器人, 上海交通大学的微机器人采用层叠型压电驱动器驱动; 上海大学的微机器人驱动器有层叠型和双压电薄膜两种类型。