基于Trio的车身焊接定位机器人控制系统研究.pdf

AufoManufacluni『gTechnoIogy汽车制造技术 基于 Trio的车身焊接定位机器人控制系统研究 张生芳 毛俊峰 田 车二 曾 魁 沙智华 (大连交通大学，辽宁大连 116028) 摘 要：研发了在汽车白车身底板焊接过程中起快速准确定位作用的三轴定位机器人控制系统。基于 IPC +Trio运动控制器，提出了开放式定位机器人控制系统总体方案，并进行了详细的控制系统的软硬 件设计 ，开发了在 VisualStudio．NET2008软件环境 中的控制系统上位机管理软件和在 TrioMo- tionPerfect2软件环境下的底层控制程序。实践结果表明，该控制系统能够满足 白车身底板焊接 的 定位控制要求，且运行稳定可靠。 关键词：白车身焊接生产线 工业机器人 控制系统 Trio运动控制器 中图分类号：TP242．1 文献标识码：A Researchoncontrolsystem ofautobodyweldingpositioningrobotbasedontrio ZHANG Shengfang，MA0Junfeng，TIAN Xuan，ZENG Kui，SHAZhihua (DalianJiaotongUniversity，Dalian116028，CHN) Abstract：A three-axispositioningrobotcontrolsystem 、~hichisusedtodeterminethepositionofautobodyweld- ingrapidlyisdeveloped．BasedonIPCandTriOmotioncontrolcard，thegeneralplanningandtheCOB— positionoftheopen—CNC system ofthepositioningrobotispresented，andthehardwareand thesoft— wareofcontrolsystem aredesigned，IPC managementsoftwaredevelopedby VisualStudio．NET2008 andlow—levelcontrolprogram developedbyMotionPerfect2arerealized．Theapplication resultsshow thatthecontrolsystem canmeettherequirementofrapidandprecisionpositioningofautobodywelding perfectly． Keywords：AutoBodyWeldingLine；IndustrialRobot；ControlSystem ；TrioMotionControlCard 为适应现代汽车生产节拍的加快和车身焊接工艺 面向对象的c样语言和 MotionPerfect2软件进行控制系 要求的不断提高，在白车身底板焊接生产线中采用柔 统管理层和控制层软件开发的方法。 性化、智能化、高精度的三轴定位机器人代替传统 “专 1 控制系统总体方案 位专用”的固定式 白车身底板定位装置，可快速、精准 地实现车身底板定位以及同一生产线上不同车型问定 控制系统总体上由硬件系统和软件系统两部分构 位的切换，大幅加快汽车生产节拍，提高生产效率，节 成，其总体构成如图1所示。 约成本 ¨ 。本文构建了一种 以工控机 (IPC)和 Trio 控制系统中，下位机 Trio运动控制器是整个控制 运动控制器为基础的开放式车身焊接三轴定位机器人 系统的核心，负责完成数控系统插补运算、伺服