吕小斌 相机内部参数标定装置设计正文.docVIP

第一章 前言 1.1 课题背景 相机内参数标定作为实现机械视觉测量的首要环节，机械视觉在各类检验、工业自动化生产线、视觉导航、3D四轮定位等多个领域得到广泛应用。高精度的相机标定能获得高精度的机器视觉测量。相机标定确定相机模型是参数的过程，参数主要是内部参数，内部参数是相机本身固有的与光、电以及几何结构有关的参数。本论文的主要目的就是对相机内参数的标定装置进行设计与计算，确定相机在不同的机构作用下所能完成的功能，同时提高相机内部参数的标定精度。相机内参数标定从视觉数目方面进行分类，主要有三种主要类型：单目视觉、双目视觉和多视角视觉，从标定方法方面进行分类，主要有传统标定法和创新标定法，不同的方法对应不同的相机模型，相机模型大多可以分为以下两中类型，线性模型和非线性模型。日常生活中所见到的针孔模型为线性模型，是研究者在基于光学成像原理上的进行抽象表达之后的成果。因为相机前镜头在生产过程和安装时，会产生一定程度的变形，这种变形被称为相机畸变。所以线性模型在没有精益的制造技术和高精密的安装技术下很难展现相机成像原理。研究者为了更进一步展现相机的成像原理过程，把相机镜头畸变纳入研究的范围中。相机镜头畸变对相机内参数标定精度有着不可轻视的影响，此外，相机内参数标定的精度还取决于标定方法、标靶的表面制造精度、提取图像特征点坐标的精度等多个因数。现在世界上对相机内参数标定的方法研究方向主要有一下几大方向， 1）标定速度 2）简单的实验环境 3）价格低廉的实验器材以及较高的标定精度。因此确定精确的相机模型以及减少各因素对标定参数精度的影响，构成了相机内参数标定研究的主要内容。 本论文主要研究内容就是采用一种简单方便的方法确定相机的位姿关系；然后对DLT标定法、两步法以及基于平面靶标标定的张正友法进行研究，再设计装置来对这些标定方法进行试验，最终确定最好的标定方法。 1.2国内外研究现状 人类大多数是通过视觉来获取外界信息，视觉信息量巨大，体现了人类视觉功能的重要性。随着信息技术发展，人们通过计算机等实验器材来实现人类的视觉功能，同时，对机器视觉的要求也越来越高。自20世纪50年代以来，虽然还未实现使相机视觉领域像人类等生物那样灵活、高效和通用的视觉，但现有的视觉理论和技术不断的得到提高和发展，这使得人类正逐步的逼近梦想，实现梦想。 20世纪50年代到60年代，机器视觉从二维图像的分析到三维场景为目的的三维视觉研究。期间，B.在1966年首次将最小二乘法引用到相机标定中，并应用在立体坐标测量仪中。到70年代，出现一些视觉应用系统。1971年，和提出DLT（直接线性变换）相机标定方法。1975年，W.考虑了镜头畸变因素，提出用非线性优化的方法解决相机标定精度问题。在20世纪80年代，有一种重要的理论框架被广为人知，并成为视觉研究领域的一个核心理论，该理论就是在1977年新研究出来的一种计算视觉理论，为整个计算机视觉领域做出了重大贡献。但这一理论框架也存在着大量的不足，许多学者不断的完善，并使这一框架被广泛认知。到了80年代中期，机器视觉注入了一些新方法、新理论、新概念，使整个领域得到了迅速发展。1986年，一种考虑相机畸变的新标定法出现了，是由提出。而到90年代，在工业、医疗等领域中，机器视觉得到广泛应用，同时多视几何的视觉理论也得到不断的发展。1992年，相机创新标定方法首次出现在机器视觉领域，是由提出。1999年，由于两步法要求的标定物为3D立体靶标，其加工和制造精度较难满足，张正友考虑到这一特性，提出了一种新的使用平面靶标标定的两步法。 目前很多学者和科研机构在对相机标定深入研究，例如2010年，南昌航空大学专门成立了一个研究所，该研究所专门研究视觉测量技术；北京大学也成立了主要研究视觉和听觉的国家重点实验室；浙江大学也成立了研究视觉理解与机器人视觉的实验室等。 1.2.1相机经典标定方法 1.2.2 相机标定方法 1.3 相机标定方法 在过去的几十年里，不管是机器视觉测量还是摄影测量，在测量领域相机标定方法得到了不断的延伸。研究者们针对零维、一维、二维、三维等标定物，不断提出了新的标定方法，并取得了成果。目前，这些研究方法都比较成熟，现在的主要工作任务是如何用更实用、更简便、更准确快捷的标定方法来实现具体的实际应用问题。 1.3.11.3.2 标靶的实物图片 图 1.1 标靶实物图 标靶的材料是铝合金，标靶对表面加工的精度要求极高，在标靶的加工过程中成品率较低，价格高昂，因此使用标靶时应极其注意，不能让铝合金板碰触到其他的尖锐的物体造成损伤。其次操作者在搬移标靶时应注意戴白色手套，以免破坏小型的精密镜头。在安装其他带动标靶运动的零件时应保持标靶呈竖直状态，这样一来，标靶才能把位于其前方的图景拍摄下来便于后期的数据信息处理。 第二章