基于自适应采样的复杂曲面抛磨轨迹生成算法及其性能对比.pdfVIP

第6期 组 合机 床 与 自动化加 工技 术 N0．6 2015年 6月 ModularMachineTool AutomaticManufacturingTechnique Jun．2015 文章编号：1001—2265(2015)06—0017—03 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2015．06．005 基于 自适应采样的复杂曲面抛磨轨迹生成算法 及其性能对 比 向 丹 (广东技术师范学院 自动化学院，广州 510635) 摘要：针对抛磨机器人面向复杂曲面加工运动轨迹规划困难 ，不能随曲率 自适应采样所导致的轨迹 规划精度不高等问题，提出了一种基于 自适应采样的NURBS曲面抛磨轨迹生成算法，首先针对 已建 立的CAD模型进行 自由曲面数据点提取，并建立 了求取一条P次NURBS曲线数学模型，其次，针对 得到的NURBS曲线进行基于杠杆原理 的曲线 自适应采样 离散 ，最后 ，自动生成机器人抛磨连续轨 迹。算法性能对比实验表明：文章 自适应采样算法能在 曲线曲率大处小间距采样，采样点分布密集， 而在 曲率平缓处大间距采样 ，采样点分布较稀疏，达到了采样点随曲率 自适应分布的效果，同时，自 适应采样算法的拟合曲线与理论曲线接近 ，生成轨迹精度高。 关键词 ：复杂曲面；抛磨机器人 ；NURBS曲线；自适应采样 中图分类号 ：TH16；TG506 文献标识码 ：A TrajectoryGenerationAlgorithm anditsPerformanceComparisonforComplexCurvedSurface PofishingBasedonAdaptiveSampling XIANG Dan (CollegeofAutomation，GuangdongPolytechnicNormalUniversity，Guangzhou510635，China) Abstract：Accordingtotheproblem aboutcomplexsurfacemachiningmovementtrajectorydifficultyand trajectory planningnotwihtprecisioncurvatureadaptivesamplingtocauseisnothigher，Thepaperputfor— wardartajectorygenerationalgorithmofrNURBSsurfacebasedonadaptivesmapling．Firstly，established CAD modelfreesurfacedaat pointsraeextracted，andtheestablishmentofseekingaPmahtematicalmodel ofNURBS，secondly，accordingtohteNURBScurvesobtainedcurvebasedondiscreteadaptiveleverprin— ciple，finally，hteautomaticgeneration ofrobotpolishingcontinuouspaht．Experimentsindicatethat：hte performancecomparisonalgorithm ofadaptivesamplingalgorithm can sma ple incurvatureatsmalldistance samplingdistribution，dense，andcurvatureinhtegentleplacelragespacesma pling，htesma plingpointsrae spraselydistributed，reachhteeffect，samplingpointwiht curvatureadapt