机械制造装备设计第七章要点.pptVIP

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2017-05-14 发布于湖北
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机械制造装备设计第七章要点.ppt

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机械制造装备设计第七章要点

第四章工业机器人设计退出返回本节返回主页下一页 4.5.2 工业机器人的位置伺服控制伺服系统的构成方法大体分为关节伺服和坐标伺服。（一）关节伺服控制关节伺服系统把每一个关节作为单纯的单数入单输出系统来处理，所以结构简单，现在工业机器人大部分由这种关节伺服系统来控制。（二）作业坐标伺服控制模型参考自适应控制系统/54 对软件伺服来说，取样时间较短，所以是工业机器人经常采用的方法。对系统增益进行调节比较简单。第四章工业机器人设计退出返回本节返回主页下一页 4.5.3 工业机器人其它控制方式（一）工业机器人的自适应控制（1）模型参考自适应控制（2）自校正适应控制自校正适应控制系统/57 第四章工业机器人设计退出返回本节返回主页下一页 4.5.3 工业机器人其它控制方式（二）工业机器人的力控制刚性臂是由n个刚性杆件组成的机构，这里是杆件从基座开始串联接的开式链类型。位置/力混合控制系统示意图。 * 退出第四章工业机器人设计第四章工业机器人设计返回主页第一节概述第二节工业机器人运动功能设计第三节工业机器人传动系统设计第四节工业机器人的机械机构系统设计第五节工业机器人的设计第六节工业机器人在机械制造系统中的应用上一页下一页第四章工业机器人设计 4.1 概述一、工业机器人的定义及工作原理二、工业机器人的构成及分类三、工业机器人的主要特性表示方法上一页下一页退出返回主页四、工业机器人的基本设计方法返回本章第四章工业机器人设计退出返回本节返回主页下一页 4.1.1 工业机器人的定义及工作原理（一）机器人的定义我国国家标准GB/T12643——90将工业机器人定义为“是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业”。（二）工业机器人的基本工作原理工业机器人的基本工作原理：通过操作机上各运动构件的运动，自动的实现手部作业的动作功能及技术要求。第四章工业机器人设计退出返回本节返回主页下一页 4.1.2 工业机器人的构成及分类（一）工业机器人的构成操作机、驱动单元、控制装置图1、2 （二）工业机器人的分类按机械结构类型分类：关节型机器人、球坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、直角坐标型机器人。图3 按用途分类：焊接机器人、冲压机器人、浇注机器人、搬运机器人、装配机器人、喷漆机器人、切削加工机器人、检测机器人等。还有按控制方式、机器人的功能水平等分类方式。第四章工业机器人设计退出返回本节返回主页下一页 4.1.3 工业机器人的主要特性表示方法（一）坐标系坐标系按右手确定图4 关节坐标系的确定：图5 确定基准状态；关节坐标轴轴线位置的选取；关节坐标方向的选取。（二）机械结构类型用结构坐标形式和自由度表示。（三）作业空间机器人的工作空间/6 （四）其他特性用途、负载、速度、控制、分辨率等。第四章工业机器人设计退出返回本节返回主页进入下一节 4.1.4 工业机器人的基本设计方法（一）工业机器人的设计方法与机床设计方法基本相同，但具体的设计内容、设计要求和设计技术有很大差别。工业机器人总体方案的设计可分为分析式设计和创成式设计。（二）设计内容与步骤总体设计：基本技术参数设计、总体方案设计详细设计：装配图设计、零件图设计、控制系统设计总体评价：检测其是否能满足所需设计指标的要求第四章工业机器人设计 4.2 工业机器人运动功能设计一、工业机器人的位姿描述