jk2015-4-频率特性程序.pptVIP

例2：已知系统的开环传递函数 ，绘制系统开环 Nyquist图并求与虚轴的交点。 Nyquist图与虚轴交点 结合A(?)、?(?)的单调性、特殊点及Nyquist图与正虚轴的交点，即可绘出完整的系统开环Nyquist图。 图形应在第一、二象限 例3: 已知系统的开环传递函数 ，绘制系统的开环Nyquist图。 由于开环幅频特性单调衰减，但相频滞后则是先减后增，因此系统开环Nyquist图在第四象限，且会发生弯曲。 Nyquist图的一般形状 0 型 系统 (v=0) 起于正实轴，终于原点。 I 型 系统 (v=1) 起点于负虚轴无穷远处，终止于原点。 II 型 系统 (v=2) 起点于负实轴无穷远处,终止于原点. 将开环传递函数和频率特性表示成若干典型环节的串联形式 幅频特性：组成系统的各典型环节的对数幅频特性之代数和. 相频特性：组成系统的各典型环节的相频特性之代数和. 4.3.2 系统开环 Bode图 系统开环Bode图的绘制原理 求出各个环节的转折频率，并在Bode图中的?轴上标出； 按转折频率从低至高绘制各环节频率特性，并叠加。 例1 一开环传递函数为 作其Bode图。 传递函数 化成 标准形式 求取 频率特性 ?T1=0.4 s-1 ?T2=40 s-1 ??=2 s-1 确定各环节 转折频率?Ti ?轴 : 0.1min(?Ti )~10max(?Ti ) 取0. 1 ~ 400 确定 坐标范围 -30 40 -10 ? 10 20lg|G| dB 0 20 0.1 1 10 100 45° 90° -90° ∠G/度 对数相角频率特性 -20 ? 0.1 1 10 100 -45° 0° 对数幅值频率特性 2 400 0.4 ?T2 ?τ ?T1 -30 40 -10 ? 10 20lg|G| dB 0 20 0.1 1 10 100 45° 90° -90° ∠G/度 对数相角频率特性 -20 ? 0.1 1 10 100 -45° 0° 对数幅值频率特性 2 400 0.4 ?T2 ?? ?T1 -20dB/dec -30 40 -10 ? 10 20lg|G| dB 0 20 0.1 1 10 100 45° 90° -90° ∠G/度 对数相角频率特性 -20 ? 0.1 1 10 100 -45° 0° 对数幅值频率特性 2 400 0.4 ?T2 ?? ?T1 -20dB/dec +20dB/dec -30 40 -10 ? 10 20lg|G| dB 0 20 0.1 1 10 100 45° 90° -90° ∠G/度 对数相角频率特性 -20 ? 0.1 1 10 100 -45° 0° 对数幅值频率特性 2 400 0.4 ?T2 ?? ?T1 -20dB/dec +20dB/dec -20dB/dec -30 40 -10 ? 10 20lg|G| dB 0 20 0.1 1 10 100 45° 90° -90° ∠G/度 对数相角频率特性 -20 ? 0.1 1 10 100 -45° 0° 对数幅值频率特性 2 400 0.4 ?T2 ?? ?T1 +20dB/dec -20dB/dec [-20] [-20] -30 40 -10 ? 10 20lg|G| dB 0 20 0.1 1 10 100 45° 90° -90° ∠G/度 对数相角频率特性 -20 ? 0.1 1 10 100 -45° 0° 对数幅值频率特性 2 400 0.4 ?T2 ?? ?T1 [-20] [-20] ?T1 20lg3=9.54dB -30 40 -10 ? 10 20lg|G| dB 0 20 0.1 1 10 100 45° 90° -90° ∠G/度 对数相角频率特性 -20 ? 0.1 1 10 100 -45° 0° 对数幅值频率特性 2 400 0.4 ?T2 ?? [-20] [-20] ?T1 G(j?) Bode图特点 最低频段的对数幅频特性可近似为 ，为一条过点(1,20lgK)，斜率为-20vdB/dec的斜线。（由L(?)=20lgK-20vlg?，当?＝1rad/s时，L(?)=20lgK）； 如果各环节的对数幅频特性用渐近线表示则对数幅频特性为一系列折线，折线的转折点为各环节的转折频率（注意：微分、积分环节没有转折频