自动操纵仿真直流电动机调速.pptVIP

8.3 直流（DC）电机调速系统的计算机辅助设计 8.3.1 问题描述 ? 这一节将通过一个常见的例子——直流电机的调速控制问题来演示如何使用SISODesignTool设计SISOLTI控制系统。读者学习完这一节后,可以发现采用LTI系统的辅助设计工具将给我们的系统设计带来很大的方便。 典型的DC电机结构示意图如图8.17所示。控制系统的输入变量为输入电压Uapp(t),系统输出是电机在负载条件下的转动角速度ω(t)。设计补偿器的目的是通过对系统输入一定的电压,使电机带动负载以期望的角速度转动,并要求整个系统具有一定的稳定裕度。 DC电机的动态模型本质上可以视作典型的二阶惯性系统,其具体模型在前面已经详细讨论过,这里直接给出系统的模型描述。 图8.17 直流电机调速系统结构示意图 设直流电机的传递函数为 系统的设计指标为:上升时间0.5s；稳定误差少于5%；最大超调量10%；增益稳定裕度20dB;相位稳定裕度40°。 8.3.2 系统设计 1．调整补偿器的增益 如果对该系统进行时域仿真,可以发现其闭环阶跃响应时间很大。提高系统相应速度的最简单方法是增加补偿器的增益大小。在SISO的设计工具中可以很方便地实现补偿器增益的