《点云库PCL学习教程》 第1章 概述.pptx

第1章 概述;简介;概述;类产品，正在形成基于RGBD的新一代机器视觉生态链 ， PCL（Point Cloud Library）应运而生。PCL是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的跨平台开源库，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行，它实现了大量通用算法和数据结构，涉及点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等基础模块以及人体骨骼识别提取、动作跟踪识别等应用，并且新的其他应用正在大量增加。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位。笔者深信随着各大厂商对RGBD设备的大力推出，基于此设备的各种应用将会大量涌现，而PCL不仅是这类应用的核心关键技术，而且基于它进行扩展，将会极大地提高应用系统开发效率和稳定;性。 三维信息的获取与处理是笔者所在研究团队的重要方向之一，在农业对象的三维信息获取与重建、虚拟农业等领域不断探索新的获取技术和处理方法，在2011年7月发现了OpenCV的姐妹PCL及其网站的RSS更新，时刻关注PCL在3D信息获取和处理方面的新动向，并与PCL结缘。在跟踪过程中发现，PCL对RGBD数据的获取和处理提供了强大支持，并有大量的机器人、虚拟现实、人机交互、机器视觉等领域的应用案例，目前几乎每半个月就有新的开发计划，或者有新的资