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液压系统建模 HyLib （液压器件库）使用指南 Hylib 声明 未经授权不得使用本文中所描述的软件，并不得超越授权文件所对应权限使用或拷贝该 软件。本文档中不含任何可认为是编写、使用或出售其中描述的软件的授权的文件。本文件 所载的资料如有变更，恕不另行通知，作者没有任何做出事实陈述的义务或责任。 未经作者的书面同意，不得全部或部分引用本文中的内容。Dymola, Dynasim, HyLib, MathCore, MathModelica, Matlab, Modelica 均为已在不同国家注册的商标。 “Everything should be made as simple as possible, but not simpler.” ——阿尔伯特·爱因斯坦 前 言 液压驱动的静态和动态响应的建模成为一个研究主题已经有几十年了。上世纪50 年代 随着计算机雏形的出现，相继有一些模型被开发和发表。但是，由于计算机的性能限制了模 型的规模。并且，它们常常被线性化为一些工作点，因此它们不能预言系统的真实响应会大 大背离那些点。 上世纪70 年代，数字计算机变得普及并被用来进行液压的建模和仿真。起初只有很少 的模型和简单的状态，因为没有相应的仿真软件。每一次建模任务都得重新用编程语言例如 ALGOL 或FORTRAN 写一个工程。后来出现了第一批仿真语言，如CSMP 。但由于模型缺乏可 重用性，相关的研究非常耗时间。 那段时期中，人们做了大量的研究工作用来开发数学模型，例如找到可以描述液压器件 响应的数学方程。而今天，强大的数字计算机和高层仿真语言使复杂液压回路的快速建模、 仿真和在硬件搭建前就进行研究成为可能。 本向导给出了无论是复杂液压系统还是典型器件建模的总体观。对于有一些组件，还列 出了多种数学模型进行比较。但这不能算是液压的标准教科书，因为它没有解释这些组件的 运作。 本向导将在第2 章中给出建立液压系统模型的概述和举例说明。第3 章会给出组件模型 的例子。参考文给出了使用Modelica （version 3.0 ）的Hydraulics Library (前HyLib)所涉及模 型的细节。注意，2.4 版本除了基于更早版本Modelica 语言及标准库的的部分外与2.5 相同， 且与用户使用Modelica 语言和标准库2.2 版所进行的后续工作兼容。 目录 1 基本原理 8 2 系统模型 9 2.1 液压驱动 13 2.2 流体静力学传动（闭式） 14 2.3 液压静力学传动（开式回路） 15 2.4 液压静力学传动（两级控制） 16 2.5 包含机械部分 17 2.6 半经验模型 18 2.7 使用Modelica 的高级特性 19 3 组件模型 20 3.1 液压流体 20 3.1.1 可压缩性 20 3.1.2 粘性 24 3.1.3 液感 26 3.2 液压泵 28 3.2.1 理论排量、能流和理想泵 28 3.2.2 效率 28 3.2.3 损失的建模 28 3.2.4 物理驱动模型 29 3.2.5 绝对数学模型 31 3.2.6 时域仿真模型 33 3.2.7 入口压力降的影响 34 3.3 马达 37 3.4 液压缸 38 3.4.1 密封阻力 38 3.4.2 泄漏 41 3.4.3 流体压缩特性和壳体柔度 41 3.4.4 如果没有流量单活塞杆被拉出会发生什么？ 41 3.5 阻抗 43 3.5.1 层流的计算 44 3.5.2 孔