自动控制原理课件之第3章(一)时域性能指标时域分析.pptVIP

数学基础-拉普拉斯变换及逆变换 拉普拉斯变换 拉普拉斯逆变换 利用拉普拉斯变换求解微分方程 * 串联变换规则 * 并联变换规则 等效传递函数为各环节传递函数的代数和。 * 反馈联接变换规则 * 引出点和比较点的移动规则　 移动规则的出发点是等效原则，即移动前后的输入量 与输出量保持不变 表2-4 结构图简化规则 * 系统结构图化简示例 例2-21 * 系统结构图化简示例 例2-22 * 有源网络微分方程 图2-60 ,输入Ui, 输出Uo * 电加热炉微分方程 电加热炉如图所示。 u为电热丝两端电压, T1为炉内温度, 设电热丝质量为M ， 比热为C，传热系数为H，传热面积为A，未加温前炉内温度T0，加温后的温度为T1，单位时间内电热丝产生的热量为Qi，则根据热力学知识，有 * 电加热炉微分方程 因Qi与外加电压的平方成比例, 非线性，作线性化处理：在小范围内用线性直线代替非线性，级数略去高次项 式中，△T为温度差,T=MC/HA为电加热炉时间常数；K＝Ku/HA为电加热炉传递系数。 * 单容水槽微分方程 设单容水槽如图所示，水流通过控制阀门不断地流入水槽，同时也有水通过负载阀不断流出 U 表示调节阀的开度 * 控制系统微分方程 速度控制系统 * 控制系统微分方程 速度控制系统 * 控制系统微分方程 联立求解方程组，消去中间变量 输入输出微分方程 * 控制系统时域系统模型小结 １．由系统原理线路图画出系统方块图 ２．分别列写组成系统各元件的微分方程 ３．联立方程，消去中间变量，获得到描述系统输 出量与输入量之间关系的微分方程。 注意：　　　 １．应注意信号传送的单向性，即前一个元件的输出是后一个元件的输入，一级一级地单向传送； ２．应注意前后连接的两个元件中，后级对前级的负载效应 时域模型繁琐，例题略，求解略． 一般采用传递函数及其框图或信号流图化简． * 2-3 控制系统的复数域数学模型 传递函数的定义 复数域数学模型为传递函数，是经典控制理论中最基本 和最重要的概念 在初始条件为零时，输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比。 * 2-3 控制系统的复数域数学模型 传递函数的定义 设线性系统时域模型 * 传递函数定义 零极点形式：根轨迹应用中常采用 或如下形式：频率法中常采用 * 传递函数性质 　　①传递函数和微分方程之间存在着一一对应的关系。 　　②传递函数只与系统本身内部结构、参数有关，它代表了系统的固有特性，是一种数学模型，故称为系统的复数域模型。 　　③不同的物理模型可以有相同的传递函数，这为控制系统的计算机数字仿真提供了基础。 　　 ④传递函数拉氏反变换是输入单位脉冲时的输出相应。 　 * 典型环节的传递函数 2．传递函数 　1．时域方程 比例环节(Proportional Element) 比例环节是自动控制系统中遇到最多的一种，例如电子放大器、电位器等 * 比例环节实例 * 积分环节(Integrating Element) 　　1．时域方程　 　　　　 ??????????????? 　　2．传递函数 * 积分环节(Integrating Element) 凡是输出量对输入量有储存和积累特点的元件一般都含有积分环节。 例如水箱的水位与水流量,烘箱的温度与热流量(或功率),机械运动中的转速与转矩,位移与速度，速度与加速度,电容的电量与电流等等。 积分环节也是自动控制系统中遇到的最多的环节之一。 * 积分环节实例 * 微分环节 （Derivetive Element) 　1．时域方程 　 2．传递函数 * 惯性环节 （Ineritial Element) ) 　 1．时域方程 　 　 ??????????????? 　 2．传递函数 * 惯性环节实例 * 比例微分环节（Proportional Derivetive Element） 　2．传递函数 　　1．时域方程 * 比例微分环节实例 * 振荡环节(Oscillating Element) 1．时域方程 　2．传递函数 * 振荡环节实例 二阶系统的模拟电路 * 振荡环节实例 二阶系统原理框图 * 系统框图(结构图)  a) 功能框　b) 引出线及信号线 c) 比较点　 结构框图为描述系统各元部件之间信号传递关系的数学图形 有四种基本单元：功能框，信号线，引出点，比较点 * 系统框图的画法 　　①　首先是列出系统各个环节的微分方程，然后进行拉氏变换，根据各量间的相互关系，确