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作业 简化下列系统结构图，并求C(s)/R(s) 三、环节的三种基本连接 1、串联：环节按顺序相连，前一环节的输出为后一环节的输入 §2-4.系统动态结构图 W1(s) W2(s) Wn(s) W(S) X0(S) Xn(S) 环节串联的总传递函数等于各环节传递函数之积。 §2-4.系统动态结构图 2、并联 并联连接的条件： ①各环节输入信号相同； ②各环节信号传递方向一致； ③各环节输出信号迭加。 W1(s) W2(s) a b W(S) X1(S) X2(S) a为分支点，b为综合点，通常“+”省略，只标“－”号 N 个环节并联的总传递函数等于各环节传递函数之和： §2-4.系统动态结构图 W1(s) W2(s) a b 3、反馈连接 将输出经反馈环节引回到输入端与输入信号相加（减）而构成闭环的连接方式 W1(S) W2(S) W(S) Xr(S) Xc(S) §2-4.系统动态结构图 得等效传递函数： “-”对应正反馈 “+”对应负反馈 §2-4.系统动态结构图 定义： ①?正向通道 从输入端到输出端的信号传递通道称为正向通道（或前向通道），所有正向通道环节的总传递函数为正向通道传递函数。如W1(S) ②?反馈通道 从输出端到输入端的信号传递通 道称为反馈通道，通道中的传递函数称为反馈 通道传递函数。如W2(S) W1(S) W2(S) §2-4.系统动态结构图 ②开环放大系数K很大 W1(s) H(s) 工业调节器便是由此原理实现的。 两种常用而特殊的负反馈： ①单位负反馈：将输出1：1负反馈到输入端（全负反馈） W §2-4.系统动态结构图 例：气动微分器如图 此为比例+实用微分（PD）调节器。 K1 1/6 5/6 §2-4.系统动态结构图 四、方框图的等效变换和化简 变位运算原则：变位前后输出信号应不变 ① 连续的相加点可交换次序 1. 几种常见的等效变换 * * §2-3传递函数 §2-3 传递函数 一、基本概念 二、典型环节传函分析 §2-3传递函数 一、基本概念 上例RC网络，得到系统的微分方程是： 把上式在零初始条件下进行Laplace变换得： 整理得： 这就是本系统的传递函数 1.传递函数：线性定常系统，零初始条件下，系统输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数(简称传函).数学表达式为： 这由一般式推得： §2-3传递函数 §2-3传递函数 零初始条件下求Laplace变换得： §2-3传递函数 2.几点说明： ①?传函只与系统本身参数有关，与外部输入无关 ②?输入给定时，输出响应完全决定于系统参数 ③?单位脉冲响应的拉氏变换即为系统传函数 ④?微分方程需求出时域解才能分析性能指标而传函不必解出 ⑤传函所反映的输入输出关系直观 §2-3传递函数 3.传函的几种数学表达式： ①标准形式 其中 ， 为环节时间常数（可能有复重根） 为系统增益或开环放大倍数 为系统纯零极点个数（无差阶数） ②零极点形式 §2-3传递函数 其中 分子多项式根，系统零点（开环） 分母多项式根，系统极点（开环） 二、典型环节传函分析 §2-3传递函数 尽管组成控制系统环节的结构和机理各异,但其数学模型之间常具有相似性，控制原理的工作正是要把具体问题抽象成数学模型来研究它们的共性问题（内在普遍的规律），下面介绍的几个典型环节就是构成各复杂系统的基本单元，因此必须熟练掌握。 （一）比例环节 （放大环节） 1、传函： 2、特性：输入输出成正比，无惯性，不失真，无 延迟. 3、参数：K 4、单位阶跃响应：输出按比值复现输入，无过渡过程。 §2-3传递函数 §2-3传递函数 5、实例： ①分压器 ②运放 §2-3传递函数 （二）惯性环节 1、传函： 2、特性：有惯性、无失真、无延迟 3、参数：K 、 T 4、单位阶跃响应 指数上升曲线平稳，无周期振荡－－又称“非周期环节” §2-3传递函数 5、特征参数意义： ①K表示稳态时输出输入比值或单位阶跃输入的稳态响应 或 §2-3传递函数 6、过渡过程时间，根据定义，为输出到达稳定值的95％（98％）所需的时间。ts=3T(ts=4T) 7、实例 ①无源RC网络 ②单溶液槽 等 ②T是环节动态参数，代表环节惯性大小，数值上等于单位阶跃输入，输出的初始速度等速上升到稳态值所需要的时间。或输出上升到63.2%的经历时间，当T很小时可用比例环节近似。 §2-3传递函数 （三）积分环节 1、传函 2、单位阶跃响应 §2-3传递函数 4、实用中积分环节常用于大惯性环节初始段近似。常见于：①积分运算放大器②机械伺服机（阻尼器） 3、等速上升曲线，积分速度为K。