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为传递函数的零点 为传递函数的极点 极点是微分方程的特征根，因此，决定了所描述系统自由运动的模态。 零点距极点的距离越远，该极点所产生的模态所占比重越大 零点距极点的距离越近，该极点所产生的模态所占比重越小 如果零极点重合－该极点所产生的模态为零，因为分子分母相互抵消。 * §2 控制系统的复域模型——传递函数 1、定义：初始条件为零时，线性定常系统输出的拉普 拉斯变换与输入的拉普拉斯变换之比。 复域数学模型（又称传递函数） （1）微分方程——时域数学模型。 传递函数——复域数学模型。 注意： （2）传递函数反映了系统本身的特性，与输入函数无关。 （3）传递函数只适应线性定常系统 传递函数是经典控制理论中最重要的数学模型之一。利用传递函数，可以： ◆ 不必求解微分方程就可以研究零初始条件系统在输入作用下的动态过程。 ◆ 了解系统参数变化时系统动态过程的影响——分析 ◆ 可以对系统性能的要求转化为对传递函数的要求——综合 对于一个用微分方程表达的系统数学模型： 实际物理系统： n≥m 传递函数为： c:输出量 在初始条件为零时，两端进行拉氏变换，得到下面的形式： r：输入量 传递函数分母中s的最高次幂表示系统的阶次。 2.传递函数的性质 性质1 传递函数是复变量s的有理真分式函数，m≤n，且所具有复变量函数的所有性质。 性质2 G(s)取决于系统或元件的结构和参数，与输入量的形式（幅度与大小）无关。 性质3 G(s)虽然描述了输出与输入之间的关系，但它不提供任何该系统的物理结构。因为许多不同的物理系统具有完全相同的传递函数。 性质4 如果G(s)已知，那么可以研究系统在各种输入信号作用下的输出响应。 性质5 如果系统的G(s)未知，可以给系统加上已知的输入，研究其输出，从而得出传递函数，一旦建立G(s)可以给出该系统动态特性的完整描述，与其它物理描述不同。 性质6 传递函数与微分方程之间有如下关系： 如果将 置换 3、几种典型环节的传递函数： （1）比例环节： 拉式变换 实际物理系统中的比例环节： 无弹性变形的杠杆 比例环节的 传递函数 不计非线性和惯性的电子放大器 传递链之速比 测速发电机的电压与转速的关系。 K= - R1 R2 比例环节实例 ur uc - ∞ + + R1 R2 (a) 运算放大器 (b) 线性电位器 uc(t) + - R1 R2 + - ur(t) K= R2 +R1 R2 (c) 传动齿轮 r(t) c(t) i K=i （2）一阶惯性环节： 拉式变换 惯性环节的 传递函数： 实际物理系统中惯性环节 ： RC阻容电路 直流电机的激磁电路。 几种典型环节的 传递函数 ur uc - ∞ + + R2 R1 C 惯性环节实例 (a) 运算放大器 R2CS+1 R2/R1 G(s) = – (b) RL电路 + - u(t) R L uL(t) 1/R (L/R)S+1 G(s) = – （3）二阶振荡环节： 拉式变换 二阶振荡环节的 传递函数： 实际物理系统中二阶振荡环节： RLC电阻电容电感电路 机械旋转系统。 几种典型环节的 传递函数 几种典型环节的 传递函数 （4）积分环节： 积分环节的 传递函数： 实际物理系统中积分环节 ： 运算放大器做成的积分器 拉式变换 （5）微分环节： 拉式变换 微分环节的 传递函数： 实际物理系统中得不到这种理想微分环节。 注意： 几种典型环节的 传递函数 （6） PID环节： 拉式变换 PID环节的 传递函数： 拉氏变换 纯滞后环节的传递函数： 溶解槽 实际物理系统中纯滞后环节 ： （7）纯滞后环节 蒸汽加热炉 可控硅整流器 x t y t 根据拉氏变换的位移定理 （8）带有纯滞后的一阶环节： 3.传递函数的其它标准形式 1）零极点形式-首1标准型 2）典型环节形式-尾1标准型 比例环节 一阶微分环节 二阶微分环节 积分环节 惯性环节 振荡环节 延迟环节 纯微分环节 3）部分分式形式 4）几何形式－零极点分布图 z1 z2 p2 p1 将传递函数的零、极点表示在复平面上的图形称系统的零、极点分布图。 零点用“O”表示 极点用“×”表示 4.传递函数的极点和零点对输出的影响 求 的原函数f(t)。