力学小论文飞思卡尔智能直立车.docxVIP

让小车站着跑飞思卡尔直立车的力学分析和基于力学分析的算法设计摘要：本文分析了直立小车实现平衡的力学原理，基于力学原理设计了一套简单的控制方案来实现直立小车的平衡。引言飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。而这一竞赛最大的亮点无疑是竞赛的直立车组别。直立车的运作原理主要是利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。而对直立车建立恰当的模型并进行力学分析，进而设计出控制系统的算法十分必要。小车平衡原理对单摆的分析。为了研究直立小车，我们不妨先研究与之类似的单摆。重力场中使用细线悬挂重物经过简化可形成理想的单摆模型。对普通单摆有如下受力分析。当悬挂的物体离开平衡位置时，在重力的一个分力的作用下，物体会向平衡位置运动。在θ较小的情况下，该分力即为回复力F=mgsin≈mg，那么物体将做简谐振动。而在实际情况下，物体除了受到重力和绳子拉力以外，还收到比如空气阻力的阻尼力，因此在振动过程中，其振幅会逐渐衰减，最终回到平衡位置。从上面的分析，我们可以得出使细绳悬挂的物体稳定在平衡位置的两个必要条件：1.与（角）位移方向相反的回复力。2.一定的阻尼力。类比单摆分析直立小车。直立小车构造如右图：可以看出，小车可以看成左右移动的平台上的倒立的单摆，只不过单摆的细绳替换成了可以提供支持力的刚性结构。下面我们对其进行受力分析（假设平台固定在地面上）：图 两轮直立车 平台固定 平台不固定比照上面研究单摆运动得出的结论，我们可以大胆推测，要想让其维持在竖直位置，也就是保持直立，首先需要一个回复力。然而，在倒立摆偏离竖直位置时，重力的切向分力mgsin方向与（角）位移的方向相同，也就是说，在平台固定的情况下，没有一个与其方向相反的回复力让其回到竖直位置。那么如何“凭空”地产生这样一个力呢？我们可以联想到非惯性参考系下的惯性力。因此，我们可以不让平台固定，让它有一定的加速度a。这样，平台可以看成是一个非惯性参考系，而固定在平台上的倒立摆，自然也受到一个惯性力-ma。那么，此时倒立摆的运动方程： L=gsin-acos我们希望（gsin-acos）项符合回复力的形式，于是可以让a成为θ的函数，在θ较小的情况下，可以简化：=，运动方程变为： L=gsin-acos≈g-=(g-)()此时，倒立摆的振动情况如图：从图中我们可以看到：当倒立摆偏离竖直方向时,会因受到一回复力而向竖直方向加速运动，倒立摆摆过竖直位置时，由于惯性并不能立即停下，于是造成倒立摆不断摆动而不能保持直立。我们希望有一个阻力始终与速度方向相反且其大小与速率呈正相关。于是类比受黏滞阻力的阻尼振动引入微分控制项（）。运动方程变为：L=gsin–acos-≈(g-)- ()振动情况如图：为使得此倒立摆在最短的时间内达到直立状态，要求其处于临界阻尼状态。通过计算可得知：即：此时倒立摆偏角θ与时间的关系大致如图:直立小车的运动匀速直行。小车在匀速直行的时候，始终处于平衡状态，因此，理论上小车倾角应该为0。但是实际中，由于小车在运动过程中收到阻力（等效为作用在车轴上的一个向后的力），小车应该稍向运动方向倾斜。转向。小车的两个轮子分别由两个电机控制。需要转向时，只须使得外侧轮子速度大于内侧轮子速度即可。具体的差速大小由转弯半径决定。加速。与一般的小车不同，当小车需要向前加速时，不是控制轮子正向加速，而是控制轮子正向减速，这样可以使车模倾角变大，然后在平衡算法的作用下达到向前加速的目的。倒车。倒车时，应控制车轮使之急剧地向前加速，此时小车会向后倾，在平衡算法的作用下，小车运动方向改变，向反方向运动。四、总结1、根据上面的力学分析，通过对小车车轮加速度的控制，可以使小车稳定在垂直位置。控制加速度的算法为： a=+其中，θ为车模倾角；为角速度；为比例系数；两项相加作为车轮加速度控制量。2、算法中，决定车模是否能够稳定到垂直位置，它必须大于g ；决定了车模回到垂直位置的阻尼系数。当时，车模稳定的时间最短。