第2章 相平面分析_201.ppt

非线性系统分析 Nonlinear Systems Analysis 北京理工大学自动化学院 2.1 相平面的基本概念 2.2 相轨迹的绘制方法 2.3 奇点与极限环 2.4 线性系统的相轨迹 2.5 非线性系统的相平面分析 用等倾线绘制相轨迹时，必须注意以下几点： 1、为使导数 等于轨迹的几何斜率，必须对相平面上的 轴和 轴采用相同的坐标比例。 2、相平面上，当 时，相轨迹的走向应沿着 增加的方向由左向右；当 时，相轨迹的走向应沿着 减少的方向自右向左。 3、绘图时可利用相轨迹的对称性减少作图的工作量。 4、在斜率变化很快的区域，必须画出更多的等倾线，以期改善作图的精确程度。 再将两个区的相轨迹联成连续曲线，当输入信号 幅值 R 较大时，相轨迹曲线为 e0 -e0 Ⅰ Ⅱ Ⅱ 0 Ⅱ区的相轨迹 ; , , 1 0 振荡超调皆减小 相轨迹为 时 O B B R ˉ 具有一对负实部的共轭复根， 相轨迹振荡趋于原点， 该奇点为稳定焦点。 具有一对正实部的共轭复根，相轨迹振荡远离原点，为不稳定焦点。 具有一对纯虚根，相轨迹为同心圆，该奇点为中心点。 b0,系统特征根一正一负，相轨迹先趋向于——然后远离原点，称为鞍点。 j 0 j 0 j 0 节点 稳定焦点 中心 不稳定节点 不稳定焦点 鞍点 λ1 j 0 λ2 j 0 λ2 λ1 j 0 λ1 λ2 根与相轨迹 极点分布 奇点 相迹图 中心点 稳定的 焦点 稳定的 节点 鞍 点 不稳定 的焦点 不稳定 的节点 极点分布 奇点 相迹图 三、非线性系统的奇点 再用线性方程来讨论相轨迹的形状和奇点的性质。 设：奇点为 ， 线性化为 即： 设非线性系统的方程为： 则线性化后的方程为： 只要 是解析的，总可以将方程在奇点附近线性化。 非线性系统的方程如下： 试画出系统的相平面图。 解：式中 由 求得系统的奇点为： 在奇点（0,0）附近，线性化方程为： 即： 式中阻尼比： ，则奇点(0,0)为稳定焦点。 在奇点（-2,0）附近，令y=x+2，则方程变为： 在 这一点附近，方程线性化为： 可知，奇点（-2,0）为鞍点。 由以上两种奇点类型的相平面图结合起来，可以画出系统相平面图的大致形状,如下图所示。 0 -2 非线性系统的相平面图 四、极限环 极限环对应于非线性系统特有的自振荡现象,它 描述了自振荡的振幅和频率. 所谓孤立的封闭轨迹,是指它临近的相轨迹都不 是封闭的.它们或是趋向于极限环,或是远离极限环. 在相平面图中,极限环是孤立的封闭轨迹. 将相平面划分为具有不同运动特点的多个区域的特殊相轨迹，称为奇线。 非线性系统的极限环情况比较复杂，不同的系统会有不同形式的极限环。 1.稳定极限环 特点:极限环内外的相轨迹都卷向极限环,自振荡 是稳定的. 环内:不稳定区域,相轨迹发散 环外:稳定区域,相轨迹收敛 稳定极限环 0 x(t) t 0 如果系统具有这种极限环，且极限环不超过允许 的范围，则可以认为系统是稳定的。设计时应尽量减 少极限环的大小,以满足准确度的要求。 2.不稳定极限环 特点:极限环内外的相轨迹都卷离极限环 环内:稳定区域,相轨迹收敛 环外:不稳定区域,相轨迹发散 这种系统是小范围稳定,大范围不稳定.设计时 应尽量增大稳定区域(即增大极限环). 不稳定极限环 x(t) t 0 0 3.半稳定的极限环 环内,环外都不稳定. 具有这种极限环的系统是不会产生自振荡的,系 统的状态最终是发散的。 a) 半稳定的极限环 0 x(t) t 0 环内,环外都是稳定的. 具有这种极限环的系统也不会产生自振荡的,系 统的状态最终是趋向于环内的稳定奇点。. b) 半稳定的极限环 0 x(t) t 0 注意： 在非线性系统中，可能没有极限环，也可能 具有一个或几个极限环。在进行一般系统设计时， 应尽量避免产生极限环。如不可能避免时，应尽 量缩小稳定的极限环，或加大不稳定的极限环。 振荡器是具有稳定极限环的非线性系统的典型例子。 相平面图分析 1、作出系统的相平面图。对于具有间断特性的非线性系统，一般表示为数学上的分区作用，因此，在相平面