3.3 反馈控制系统的稳态误差.pptVIP

3.3 反馈控制系统的稳态误差 稳态误差是对系统精度的一种衡量，它表达了系统实际输出值与希望输出值之间的最终偏差； 稳态误差是指系统对典型输入信号（包括扰动信号）作用下的稳态误差； 稳态误差受什么因素影响，如何降低系统的稳态误差； 3.3.1 稳态误差的概念 1、稳态误差定义： 如图 对于单位反馈系统，稳态误差可写为 稳态误差定义为 误差的定义e(t) 误差信号e(t)与输入信号r(t)之间的传递函数为 根据终值定理，稳定系统的稳态误差为 稳态误差与输入信号和系统的结构、参数有关。 当输入信号的形式确定后，系统的稳态误差将只取决于系统的结构和参数。 2、控制系统按积分环节数分类 若控制系统的开环传递函数为 说明系统有N个积分环节串联，或表示在s=0处，有N重极点，因此称系统为N型系统。 当N=0， 1， 2，…时，则分别称之为0型、 1型、 2型…系统 3.3.2 稳态误差的计算 计算不同参考输入信号时的稳态误差 1、单位阶跃输入 系统参考输入为单位阶跃函数，R(S)=1/s 令 称Kp为位置误差系数，即开环放大系数，传递系数，此时 对于0型系统：N＝0 开环放大系数 这种没有积分环节的0型系统，阶跃输入的稳态误差为一固定值 K愈大，ess愈小 ，称为有差系统 。 对于1型系统或1型以上系统：N≥1 对阶跃输入而言, 1型系统或1型以上系统没有稳态误差； 0型