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* * * * * * * * * * * * 要修改，增加几个角度的说明 A轴与a相绕组中心线一致。 定子D轴定向在定子最大磁链方向。因此q轴定子合成磁链为0. 定子d轴与定子a轴的夹角的导数，是磁链定向旋转坐标系相对于静止坐标系的瞬时旋转速度。 * * * * * * 不再有转置矩阵中的随角度变化量 * * P代表电机极数，Lm为定转子互感 * * * 增加了theta1 定子磁链在q轴上为0 * 定子电压或定转子电流检测定子磁场与静止坐标系中定子a轴线的夹角。 极坐标变换得到Theta1. * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 苑国锋给的ppt * * * * * * * * * * * 大写的表示定子 小写的表示转子 * * * 令 C3/2 表示从三相坐标系变换到两相坐标系的变换矩阵，则 （6-92） 三相—两相坐标系的变换矩阵 按照所采用的条件，电流变换阵也就是电压变换阵，同时还可证明，它们也是磁链的变换阵。 旋转的直流绕组与等效直流电机模型 ?1 F M T im it M T c）旋转的直流绕组 两相静止—两相旋转坐标系??0 /dq0变换 ? Ir ? i?r iβr 定子磁链d轴 定子磁链q轴 转子?轴 与转子a相绕组中心线一致 定子?轴