05-1、刚体的角动量、转动惯量.ppt

第五章 刚体运动（Motion of Rigid Body） 一）概要：实际的物体运动不总是可以看成质点的运动。 1）何谓刚体 在任何情况下形状和大小都不发生变化的力学研究对象。即每个质元之间的距离无论运动或受外力时都保持不变。 ? mi ? mj 2）刚体运动的两种基本形式 A平动----刚体运动时，刚体内任一直线恒保持平行的运动 ? mi ? mj ? mi ? mj ? mi ? mj ? mi ? mj ? mi ? mj 2）刚体运动的两种基本形式 A平动----刚体运动时，刚体内任一直线恒保持平行的运动 ? mi ? mj ? mi ? mj ? mi ? mj O 选取参考 点O，则： 对（1）式求导： ? mi ? mj ? mi ? mj ? mi ? mj ? mi ? mj ? mi ? mj ? mi ? mj ? mi ? mj 结论：刚体平动时，其上各点具有相同的速度、加速度、及相同的轨迹。只要找到一点的运动规律，刚体的运动规律便全知道了。事实上这一点已经知道-----质心运动已告诉了我们。也就是说质心运动定理是反映物体平动规律。 B）刚体的定轴转动 刚体的各质元在运动中都绕一固定轴作圆周运动，称为刚体作定轴转动。 O O’ C）刚体的一 般运动 蔡斯勒斯定理：刚体的任一位移总可以表示为 一个随固定点的平动加上绕固定点的转动。 刚体的定轴转动 1. 各点运动的特点 在自己的转动平面内作圆周运动 2. 描述的物理量 任一质点圆周运动的线量和角量的关系 转动平面 减速 加速 匀角加速转动公式 匀变速直线运动公式 一） 刚体的角动量及其沿定轴的分量 刚体可以看作无数多质点的集合，刚体是一个质点系,刚体的角动量 应该等于各质元角动量的矢量和。 设有一以角速度?绕OZ轴旋转的均匀细棒，t时刻正好位于幕平面内，现将棒分割成许多质元 O Z 先研究一个质元 对O点的角动量 ? m i ? §4--1 刚体的角动量 转动惯量 Angular Momentum. Moment of Inertia 先研究一个质元 对O点的角动量 ? m i ? m j O Z ? 之大小 故棒的总角动量 大小： ? 方向如图，可见角动量不一定与Z轴方向相同。 O Z ? m i ? ? m j 但我们感兴趣的是研究定 轴转动，即要研究角动量 在Z轴的分量 故： 则刚体对Z轴的角动量 称为刚体对Z轴的转动惯量 M 二）转动惯量的计算 对质量连续分布的刚体则应无限分割 注意： 为质元质量，R为质元到转轴之间 的垂直距离。 则刚体对Z轴的角动量 称为刚体对Z轴的转动惯量 R M R 回顾:质点对一参考点的角动量 对一个质点系: 角动量在转轴上的分量: 对质量连续的刚体: 例1）求质量为m,长为L的均匀细棒对下面三种 转轴的转动惯量： ?转轴通过棒的中心o并与棒垂直 ?转轴通过棒的一端B并与棒垂直 ?转轴通过棒上距质心为h的一点A 并与棒垂直 h O质 B A X 已知：L、m 求：JO、JB、JA 解：以棒中心为原点建立坐标OX、将棒分 割 成许多质元dm. ?求：JO h O质 B A X L ?求：JB h O质 B A X L ?求JA 注意： 或： 注意： h O质 B A X L 平行轴定理：刚体对任一轴A的转动惯量JA和通过质心轴C并与A轴平行的转 动惯量Jc有如下关系： 为刚体的质量、 为轴A与轴C之间的垂直距离 例题2）半径为R的质量均匀分布的细圆环及薄圆盘，质量均为m，试分别求出对通过质心并与环面或盘面垂直的转轴的转动惯量。 R M C A R 解：1）细圆环 R 2）薄圆盘 2）薄圆盘 讨论：决定转动惯量的因素 h O质 B A X 3）：刚体转轴的位置。 （如例1中长细棒对不 同的轴的转动惯量） 1）：刚体的质量； 2）：刚体的质量分布； （如例2中的圆 环 与圆盘的不同）； Stop Here! 例3）求一质量为m的均匀实心球对其一条直径为轴的转动惯量。 解：一球绕Z轴旋转，离球心Z高处切一厚为dz的薄圆盘。其半径为 其体积： 其质量： 其转动惯量： Y X Z O R r d Z Z Y X Z O R r d Z