05第五章机电一体化系统设计工业控制计算机及其接口技术.ppt

可控硅器件(晶闸管，SCR) 是一种三端点（阳极、阴极、控制极也称栅极或门极）器件。根据内部结构不同可分为： 单向可控硅——只能在阳极电位相对阴极为正时才能触发导通 双向可控硅——只要阳极和阴极间的电压大于某一个值时而不管其极性如何都能触发导通 栅极可关断可控硅——当栅极加正脉冲时导通，加负脉冲时关断 一旦触发导通后控制极就失去控制作用，只有当阳极电流小于维持电流时才能关断 2.开关型功率接口 2）晶闸管接口 第5章 工业控制计算机及其接口技术 5.1 工业控制计算机 5.2 计算机控制接口技术 5.3 可编程控制器 5.4 数字控制器设计 5.4 数字控制器设计 在模拟系统中，其过程控制方式就是将被测参数（如位移、速度等）由传感器变换成统一的标准信号送人调节器，在调节器中与给定值进行比较，然后把比较出的差值经运算后送到执行机构，改变进给控制量，以达到自动调节之目的。 5.4 数字控制器设计 在数字控制系统中，则使用数字调节器来模拟模拟调节器。其调节过程是首先把过程参数进行采样，并通过模拟量输入通道将模拟量变成数字量，根据这些数字量由计算机按一定控制算法进行运算处理，运算结果由模拟量输出通道输出，并通过执行机构去控制生产，以达到调节的目的。这里计算机执行按某种算法编写的程序，实现对被控制对象的控制和调节，称为数字调节器。 5.4 数字控制器设计 数字调节器与模拟调节器相比，具有如下优点： 1)模拟调节器调节能力有限，当控制规律较为复杂时，就难以甚至无法实现。而数字调节器能实现复杂控制规律的控制。 2)计算机具有分时控制能力，可实现多回路控制。 3)数字调节器具有灵活性。其控制规律灵活多样，可用一台计算机对不同的回路实现不同的控制方式，并且改变控制程序或控制参数即可，使用起来简单 方便。 4)可靠性高。由于计算机的控制算法是用软件实现，因此比用硬件组成的调节器具有较高的可靠性，且系统维护简单。 5.4 数字控制器设计 计算机取代连续时间控制系统中的控制器，再加上必要的附加装置即组成数字控制系统。 数字控制系统中的信号转化问题：采样、 量化、转换以及保持 5.4 数字控制器设计 一、控制信号的采样与复原 二、Z变换 三、数字控制器的连续设计法（间接设计法） 四、数字控制器的离散设计法（直接设计法） 五、PID数字控制器的设计 信号的采样：把时间上连续的信号变成时间上离散的采样信号或数字信号的过程。 一、控制信号的采样与复原 若采样周期T保持不变则称为周期采样。 对于有多个采样器的系统，若采样器的采样周期都相等且为常数，且采样器的开关同时开闭，则称为同步周期采样。 若多个采样器的开关以各自不同的采样周期进行采样，则称为多速率采样，如果采样周期随机变化，则称为随机采样。 可用脉冲函数δ来描述采样过程：若f(t)为连续函数，对于δ，可得： k=0,1,2,3… 采样过程可以看成是理想开关闭合一次，在该时刻作用一个单位脉冲函数。 若单位脉冲函数： 则f*(t)可以看成是δT(t)被连续信号f(t)调幅的结果。 此时采样 2、信号的复原： 由采样信号f*(t)不失真的还原出连续信号f(t)的过程。 香农采样定理：若f(t)是一个带宽为2 ωmax的有限带宽信号，则起采样信号f*(t)能够无失真地恢复到原信号的条件为ωs ≥ ωmax 。 将离散信号恢复为连续信号的装置称为保持器。 最常用的近似保持器是零阶保持器。其原理是：将前一个时刻的采样值保持到下一个采样时刻。 可以将其看成是两个信号的合成：h(t)=1(t)-1(t-kT) 其传递函数： 频域特性为： 二、Z变换 Z变换是用来分析和综合离散时间系统的一种数学工具。 （一）Z变换： 1、定义 假设离散信号f*(t)为： 对其进行拉普拉斯变换，可得： 令Z=esT，可得： 2、连续信号的z变换方法： （1）从连续时间信号求z变换： 直接由z变换定义确定z变换 查表求取z变换 例：求下列信号的z变换： （2）从拉普拉斯求z变换： 反变换成时域信号，再采用前面的方法确定z变换 将其展开成简单的部分分式，然后查表求取z变换 例：已知F(s),求F(z)。 3. 键盘输入接口 (1). 矩阵式键盘工作原理 　矩阵式键盘由一组行线 (Xi) 与一组列线 (Yi) 交叉构成，按键位于交叉点上，为对各个键进行区别，可以按一定规律分别为各个键命名键号，如右图所示。 将列线通过上拉电阻接至