2015第3章控制系统的时域摘要.ppt

2. 极点对阶跃响应的影响 假设系统增加一个闭环左实极点-|p|，系统在单位阶跃信号作用下输出 取拉普拉斯反变换得 §3.7 高阶系统的瞬态响应 可以看出：系统中增加一个闭环左实极点，系统的过渡过程将变慢，超调量将减小，系统的反应变得较为滞呆。 对于闭环传递函数存在右极点的情况，系统时域响应是发散的，系统不稳定 §3.7 高阶系统的瞬态响应 THE END ! 3.4.5 干扰信号作用下的稳态误差与系统结构的关系 扰动信号n(t)作用下 的系统结构图如图 所示 扰动信号n(t)作用下的误差函数为 §3.4 系统的稳态误差 稳态误差 若 ，则上式可近似为 由上可得，干扰信号作用下产生的稳态误差essn除了与干扰信号的形式有关外，还与干扰作用点之前(干扰点与误差点之间)的传递函数的结构及参数有关，但与干扰作用点之后的传递函数无关。 §3.4 系统的稳态误差 3.4.6 改善系统稳态精度的途径 从上面稳态误差分析可知，采用以下途径来改善系统的稳态精度： ＊1. 提高系统的型号或增大系统的开环增益，可以保证系统对给定信号的跟踪能力。但同时带来系统稳定性变差，甚至导致系统不稳定。 ＊ 2. 增大误差信号与扰动作用点之间前向