第12章虚位移原理.pptVIP

§12.1 基本概念 12.1.1 约束和约束方程 12.1.2 约束的分类 12.1.3 自由度 12.1.4 广义坐标 §12.2 虚位移 虚功 * 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 第12章 虚位移原理 §12.1 基本概念 §12.2 虚位移 虚功 §12.3 虚位移原理 §12.4 虚位移原理的应用 质点系 分为自由质点系和非自由质点系。 自由质点系 质点的运动状态仅取决于作用力和运动的初始条件。 非自由质点系 质点的运动状态受到某些预先给定的限制条件 。 约束 非自由质点系受到的限制条件。 约束方程 约束条件的数学方程表示。 1．几何约束与运动约束 几何约束 对质点或质点系在空间位置的约束。 运动约束 不仅限制质点的几何位置，还对质点的速度或角速度等进行限制。 几何约束方程与运动约束方程 §12.1 基本概念 几何约束方程 2．定常约束和非定常约束 定常约束 约束方程中不显含时间t的约束。 非定常约束 约束方程中显含时间t的约束。 非定常约束 §12.1 基本概念 定常约束 3．单面约束和双面约束 单面约束 约束只能限制质点沿某一个方向的运动，其约束方程可用不等式表示。 双面约束 约束还能限制其在相反方向的运动，其约束方程需用等式表示。 §12.1 基本概念 双面约束 刚性摆杆约束 不可伸长的柔索 单面约束 本章所涉及到的只限于几何、双面、定常约束。 一个自由质点Mi的位置可用三个独立坐标来决定，我们说该质点具有三个自由度。若自由质点系中n有个质点，则这个质点系共有3n个自由度。 §12.1 基本概念 对于受到s个约束方程的非自由质点系，其自由度数k为 图12-4所示的两质点系统 §12.1 基本概念 若质点系的运动只限于在某个平面内的运动，则质点系的自由度为 图示机构的3个约束方程 机构的自由度数 §12.1 基本概念 如果质点系由受到s个约束的n个刚体组成，由于一个刚体在空间的位置须由六个独立坐标表示，该质点系的自由度数为 如果这样的质点系限于在平面内运动，由于一个刚体在平面内的位置须由三个独立坐标表示，则该质点系的自由度为 如图12-2所示圆轮 §12.1 基本概念 通常，若选择k个独立参变量 来表示质点系的位置，这样的独立参变量称为广义坐标，系统广义坐标的数目等于其自由度数。 单摆是一个自由度系统。若选摆杆与铅垂线的夹角 作为广义坐标，则质点M的位置可表示为 §12.1 基本概念 曲柄连杆机构也是一个自由度系统。选取曲柄与x轴的夹角 为广义坐标，则质点 和 的位置可表示为 §12.1 基本概念 图12-6所示的平面双摆具有两个自由度，如选取夹角 和 为广义坐标，则摆锤 和 的坐标可以用广义坐标表示为 虚位移 又称为可能位移，是指在某时刻质点或质点系在约束允许的条件下，可能实现的任何无限小位移。 虚位移必须具备两个条件： (1) 虚位移是无限小的。 (2) 虚位移是约束允许的。 12.2.1 虚位移与实位移 图示位置时，凡是沿垂直于杆的任何方向（如图中AA1、AA2方向）的无限小位移，都是点A在此位置时的虚位移。 §12.2 虚位移 虚功 （1）虚位移是约束允许的无限小位移，而实位移可以是无限小的，也可以是有限的位移。 （2）虚位移可以有多种不同的方向，而实位移有确定的方向。 （3）虚位移是假想的，仅决定于质点系所受的约束。实位移不仅决定于质点系所受的约束，也与受力和运动情况有关。 （4）虚位移用变分符号“δ” 表示。实位移用微分符号“d” 表示。 虚位移与实位移的区别： 12.2.2 虚功与理想约束 虚功 作用于质点上的力F在该质点的虚位移 上所做的元功，用 表示，即 理想约束 在质点系的任何虚位移中，所有约束力所做虚功的和等于零。 若以FNi表示作用在质点 Mi 上的约束力， 表示该质点的虚位移， 表示该约束力在虚位移上所做的功，则理想约束可以用数学公式表示为 光滑接触面约束，光滑固定铰链约束，不可伸缩的柔索约束等等，都是理想约束。一般来说，凡是没有摩擦或摩擦力不