工业过程控制工程课件第六章 串级控制系统.ppt

第六章 串级控制系统 　6.1 基本原理和结构 6.2 串级控制系统分析 6.3 串级控制系统设计 6.4 串级系统投运及参数整定 6.5 串级控制系统举例 6.1 基本原理和结构 6.1.1 串级控制系统的概念 P69 6.1.2 方框图及常用名词 P69 6.1.3 串级控制系统的工作过程 6.1.1 串级控制系统的概念（实例1） 实例1： 连续搅拌反应釜温度控制 P69 图6.1-1 原理：搅拌物料 放热反应 产生热量 冷却剂移走热量 控制目标：反应混合物温度 控制手段（操纵变量）：冷却剂流量Qc 6.1.1 串级控制系统的概念 6.1.1 串级控制系统的概念 实例1： 连续搅拌反应釜温度控制 6.1.1 串级控制系统的概念 控制方案： 方案1：由于来自物料温度θf和流量Qf的变 化很快由θ反映出来，一般单回路控制足 已克服该扰动。 即： 采用θ和Qc单回路控制方案即可。 原理图： P69 图6.1-1 （a） 6.1.1 串级控制系统的概念 Pfc和θfc的变化首先反映为夹套内冷却剂温度θc的变化，而后才反映为θ的变化，因而由θ和Qc组成的单回路控制对克服来自冷却剂方面的扰动不是很及时。 假若改用θc和Qc组成单回路，则能较快克服这些扰动。 6.1.1 串级控制系统的概念 方案2：采用θc和Qc单回路控制 优点：可以克服冷却剂方面的扰动 缺点： 不能克服进料方面扰动对θ的 影响 方案3：综合方案 T1C - T2C串级控制 6.1.1 串级控制系统的概念 方案3： T1C - T2C串级控制 原理图：P69 图6.1-1 （b） θc- Qc回路(T2C)：主要用以快速克服冷 却剂方面的扰动； θ- Qc回路(T1C): 用以克服其它扰动对温 度的影响 6.1.1 串级控制系统的概念（实例2） 实例2：硝酸生产中氧化炉内温度控制 要求：T控制在840±5℃范围之内 6.1.1 串级控制系统的概念 措施之一：简单温度控制系统 特点：对所有T的干扰都包含在控制回路中。 结果：响应不灵敏，动作迟缓， 最大偏差±10℃ 原因：控制通道滞后大，对氨气总管压力波 动引起氨气流量的频繁变化，不能及 时克服。 6.1.1 串级控制系统的概念 措施之二：采用氨气流量单回路控制系统。 原因：氨气流量的变化对反应温度的影响很大 特点：能迅速克服氨气总管压力波动引起的氨 气流量干扰 结果：最大偏差±8℃，流量控制不能克服其 它干扰因素对温度的影响 措施之三：用温度控制器来自动校正流量控制器 设定值，属串级控制。 6.1.1 串级控制系统的概念 串级控制系统的概念 P69 一个控制器的输出用来改变另一个控制器的设定值，这样连接起来的两个控制器称作是“串级”控制； 两个控制器都有各自的测量输入； 只有主控制器具有自己独立的设定值，副控制器的输出信号送给被控制过程的执行器。这样组成的系统称为串级控制系统。 6.1.2 方块图及常用名词 串级系统和简单系统的显著区别： 串级系统在结构上形成两个闭环 通用的串级控制方块图： P70图6.1-2 副回路（或副环）：包含在虚线框内的部分，