基于数字PID控制直流电机PWM调压调速器系统.docVIP

PAGE PAGE 24 目录 TOC \o 1-2 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc244765057 第1章 绪论 PAGEREF _Toc244765057 \h 1 HYPERLINK \l _Toc244765058 1.1 PID简介 PAGEREF _Toc244765058 \h 1 HYPERLINK \l _Toc244765059 1.2反馈回路基础 PAGEREF _Toc244765059 \h 2 HYPERLINK \l _Toc244765060 1.3理论 PAGEREF _Toc244765060 \h 3 HYPERLINK \l _Toc244765061 第2章 设计原理 PAGEREF _Toc244765061 \h 4 HYPERLINK \l _Toc244765062 第3章 设计方案 PAGEREF _Toc244765062 \h 5 HYPERLINK \l _Toc244765063 3.1 PWM的介绍 PAGEREF _Toc244765063 \h 5 HYPERLINK \l _Toc244765064 3.2 PWM的控制方法 PAGEREF _Toc244765064 \h 6 HYPERLINK \l _Toc244765065 3.3 PWM的控制 PAGEREF _Toc244765065 \h 13 HYPERLINK \l _Toc244765066 3.4 PID控制直流电机PWM调压调速器系统 PAGEREF _Toc244765066 \h 15 HYPERLINK \l _Toc244765067 心得体会 PAGEREF _Toc244765067 \h 23 HYPERLINK \l _Toc244765068 参考文献 PAGEREF _Toc244765068 \h 24 第1章 绪论 1.1 PID简介 PID（比例积分微分）是一个数学物理术语。PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被 控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是 依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主 要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应 曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需 要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡， 记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。 PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的 其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或 不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、 积分、微分计算出控制量进行控制的。 PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有50多年历史，现在仍是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。 PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其输入e (t)与输出u (t)的关系为 u(t)=kp(e((t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt) 式中积分的上下限分别是0和t 因此它的传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp(1+1/(TI*s)+TD*s)其中kp为比例系数； TI为积分时间常数； TD为微分时间常数。 图1.0 PID 控制器的方块图 PID 控制器是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件。这个控制器把收集到的数据和一个参考值进行比较，然后把这个差别用于计算新的输入值，这个新的输入值的目的是可以让系统的