3.4.2规则的确定.pdfVIP

北京航空航天大学学位论文 [F A THEN B A为规则的先决条件，B为规则的先决条件得到满足时所采取的行为决策或得到的 结论。规则的先决条件，一般通过对系统的输入参数进行逻辑运算得到。而规则中的结 沦或行为决策，既是规则内容也可视为系统的输出。一系列规则的集合称为规则库，基 于规则系统的推理机制指系统对规则进行匹配所采用的方法。 3.4.1输入参数及推理机制 虚拟人驾驶虚拟车 (为与环境中其它虚拟车区分，称虚拟人驾驶的车为本车)沿既 定路线前进时，要根据道路几何信息，如路线的曲率半径、路面高度、路中障碍物的位 置和大小和路上交通状况，如前方来车或后方来车 (统称为干扰车)的位置和速度等做 出驾驶决策。其中很重要的几个因素是本车与干扰车的相对位置、相对速度和道路限制。 因为只有确定了本车与干扰车的相对位置和速度，虚拟人才能判断干扰车对本车有无潜 在碰撞危险，应该怎样避开;在决定采取何种驾驶行为时，道路的限制也是一个重要因 素，道路的限制以横向限制为主，比如后面有干扰车追上来，而道路很窄，不允许本车 让出行车道时，虚拟人只能选择加速。因此将系统输入确定为本车的驾车速度、干扰车 辆与本车的相对位置 (纵向、横向)、干扰车的速度及道路边界。 推理机制是对规则进行匹配所使用的方法。在本课题中，推理是简单的循环，逐一