ch1控制系统的状态空间描述-3至4节.pptVIP

状态空间表达式： 1）一个n维系统的 方阵A，有且仅有 n 个独立的特征值。 1）先求出系统矩阵A的所有特征值。 1）先求出系统矩阵A的所有特征值。 5、状态方程化为约当标准型的步骤： 2）对于每个特征值，计算其特征向量，对于重特征值，还要计算其广义特征向量。并由此组成非奇异变换阵Q。 3）由变换矩阵Q和矩阵A，B，C求出 ，其中约当矩阵 可以由特征值直接写出，只需求出 即可。 [例]： 线性定常系统状态空间表达式为： 将此化为约当标准型. * 第三节 传递函数矩阵 一、传递函数阵的引入： 2）MIMO系统，多输入对多输出，故引入传递函数阵G(s) ，G(s)是一个矩阵，可以表征多个输入对系统输出的影响； 二、传递函数阵定义： 根据传递函数定义， 式(1)拉氏变换，并令 ，得式(2)： 1）SISO系统，一输入对一输出，用传递函数G(s)描述， G(s)是一个元素； 整理（2）式得： 注意矩阵求逆 定义传递函数阵： [说明]： 1）dim(G(s))=m×r，其中dim(·)表示·的维数。 m是输出维数，r是输入维数。 2）G(s)的每个元素的含义： 表示第i个输出中，由第j个输入变量引起的输出和第j个输入变量间的传递关系。