第五章二坐标数控加工的数值计算.pptVIP

数控技术 第五章 二坐标数控加工的数值计算 大家知道，数控系统的运动控制指令中，一般只有直线和圆弧指令，对于三坐标以上的数控系统，仅有直线指令；那么用数控机床加工除直线和圆弧之外的其他平面曲线，就只能用直线和圆弧组成的近似折线来逼近曲线。 5．1 平面曲线的直线逼近 5．1．1 平面曲线的理论刀具轨迹 不失一般性，设所加工的曲线处在 平面，且以参数方程的形式出现 　 选定铣刀的旋转轴线上固定的一点作为刀具中心，由于R的存在，理想的刀具轨迹只能是一条 的等距线 。 那么等距线 的定义如下： （5－1－1） 在定义域内具有 连续性质。 1．理想刀具轨迹 设用一半径为R的立铣刀加工一平面曲线 ，如图 5－1－1所示。 一般加工平面曲线采用两坐标联动机床即可。我们 图5－1－1 （5-1-2） 式（5-1-2）中， 为第二章中定义的 平面曲线的法线矢量， R为 和 之间的距离，R前面的±号表示等距线的 的内外，规定“＋”为内，“－”为外。那么 的具体表达式是 （5-1-3） 2．刀具最大半径的确定 式（5-1-3）中，刀具R的半径可大可小，一般情况下应尽量使R大些，但也不是大得没有限制。如图5－1－1中，如果被加工曲线 的曲率半径的表达式为 （ 为 的曲率表达式），则 的最小值为 （5-1-4） 那么，当选用半径为R的刀具进行切削时，R的值必须 满足下面条件 （5-1-5） 这里 是实际应用刀具半径R的最大值，一般选 只有这样，才不会因R过大出现干涉现象。 5．1．2 平面曲线的直线逼近原理 1．用折线逼近曲线时步长的确定 如图5－1－2所示，当以直线段组成的折线逼近曲线时，直 线段的长度是和逼近误差息息相关的，不能随心所欲。曲率越 大的地方、要求加工误差小的地方逼近的直线段越短。 图5－1－2 图5－1－3 如图5－1－3所示，在曲率半径为 的曲线段附近，可以近似把该段曲线段 看作半径为 的圆弧，当用 代替 时，其弓高 为逼近误差，显然， 是和 成正比关系的。由图5－1－3，得 和 之间的关系表达式 整理得 （5-1-6） 3．进给步长坐标分量的计算 对于数控加工编程来说，确定步长 的最终目的是计算它 在坐标轴上的分量 、 。对于给定的曲线 ， 和 之间 的步长为 （5－1－7） 那么有 ， （5－1－8） 现在的问题是，当 给定后，如何确定 ，使式（5－1－8） 计算的 、 满足式（5－1－7）： （1）如果曲线 的参数是自然参数或近似累加弧长参数s， 则直接取 ，通过式（5－1－8）计算出来的 、 能自 动满足式（5－1－7）。 （2）如果曲线 的参数不是自然参数或累加弧长参数，最 常用的方法是搜索法，即使 由0逐步增大至 代入式（5-1-7） 计算出对应的 当 （ 为事先给定的误差）时， 即 为所求。这个方法的缺点是搜索时间较长，且不确定，一般不能 用在实时控制系统中；虽然实际步长 与理论给定步长 有一 定的误差 但计算的折线刀具轨迹只有弓高误差，而没有累积误 差，因此该方法是实用的。 4．确定最大进给速度 又和刀具进给速度V成正比。那么，要想减小误差， 就要降低进给速度；另外一方面，当曲线弯曲比较厉害时， 要想减小误差，也要降低进给速度。由图5－1－2可知，进 给速度V和曲率半径之间有如下关系： （5－1－9） 式中， 为给定比较误差， 为数控系统时间常数， 为给 定误差和给定曲线的前提下，刀具的最大进给速度。 5．2 平面曲线的圆弧拟合 5．2．1 圆弧拟合问题的提出 如图5－2－1所示，用分段直线 代替曲线 C， 虽然能够满足一定的精度要求，但是在型值点 图5－2－1 上的斜率 是不连续的．因为 段的斜率 为 ， 段的斜率为 ，所 以对 点来说，左右斜率有一个 跳跃值，即 － 如果需要有连续的斜率，线 性拟合就不能满足要求，这时可 采用圆弧拟合。所谓圆弧拟合就 是用分段圆弧代替曲线并且相邻两个圆弧有公切线。 下面举一个用线切割机加工机翼模型的例子来说明圆弧拟合 的做法。 图5－2－2 某机翼模型的形状如图5－2－2所示．设圆 O的半径为p，圆 的半径为q， 的坐标为(a，b) ；又设机翼上缘的一些离散点 是 ．现在 要用分段圆弧光滑地连接这 些离散点并使它和圆 和圆 都相切。 从圆的方程 知道，要确定一个圆必须 有三个独立条件。例如，过不在