P01陀螺仪与惯导.pptVIP

陀螺仪——惯性导航的核心器件 END * * 导航(Navigation)： 获取航行中载体的运动信息的技术 基本类型： 陆标导航（Landmark) 推算定位导航（Dead Reckoning） 天文导航（Astronomical Navigation） 无线电导航（Radio Navigation） —— 惯性导航 （Inertial Navigation System，INS） —— 卫星定位导航（GPS, GLONASS, Galileo , 北斗… …） 惯性导航的基本思想 以牛顿第二定律为基础 第二定律 加速度(Acceleration)、速度（ velocity ）和位置（Position）之间的关系： 加速度可以由加速度计测量(accelerometer) 惯性(inertial)导航：以加速度测量为基础的导航定位方法 不依赖外界信息，只靠对载体(vehicle)本身的惯性测量来完成导航任务的技术——惯性导航 平面上的惯性导航 在平面上的导航 (Two-Dimensional Navigation) 对加速度计的输出信号进行计算，就可以实时计算出载体在坐标系中的位置和瞬时速度 平台在整个导航过程中，始终模拟平面坐标系 OXY 导航参考坐标系 在工程上通过陀螺稳定平台来实现对导航参考坐标系的模拟 陀螺仪：定义、缘起 广义概念 Gyroscope 古希