§3-5稳态误差的分析与计算.pptVIP

§3-5稳态误差的分析与计算 * 一、稳态误差的定义 系统误差的定义:希望输出与实际输出之差。 　　e(t)=希望输出－实际输出 系统误差可分为稳态误差和动态误差。 说明：误差产生的原因是多样的，我们只研究由于系统结构、参量、以及输入信号的形式不同所引起的误差。 稳态误差分类： 跟随稳态误差：用于衡量随动系统的稳态性能。表示系统能以什么精度跟随系统输入信号的变化，用esr表示。 扰动误差：用于衡量恒值调节系统的稳态性能。表示系统在扰动信号作用下系统偏离平衡点的情况，用esn表示。 稳态误差=跟随稳态误差+扰动误差 ess = esr + esn 可以证明： E（s）与ε(s)的关系 恒值控制系统：稳态响应—恒值 随动控制系统：稳态响应—跟随输入变化 正弦输入下系统响应稳态响应—是正弦波 稳态误差：稳态时实际值与期望值偏差 稳态误差：稳态时输出值跟随输入值，但与输入值有偏差。 稳态误差：稳态时输出值也是正弦量，频率和输入信号一样值，但幅值和相角不同。 二、稳态误差的计算 根据终值定理 二、稳态误差的计算 例３－４ 公式条件： 的极点均位于S左半平面（包括坐标原点） 输入形式 结构形式 开环传递函数 给定的稳定系统，当输入信号形式一定时，系统是否存在稳态误差，就取决于开环传递函数所描述的系统结构以及输入信号形式。 因此按照控制系统跟踪不同输入