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机械与金属基础知识 各种机械中，一般采用闭式运动链。若运动链的各构件未组成首末封闭的系统，成为开式运动链，简称开链，所示。开链大多用在机械手等类型机械中。开式运动链闭式运动链喷涂机器人机构在运动链中，若将其中某一构件固定作为机架或参考构件，则这种运动链便成为机构。按照构件在机构中的作用和要求，可将其分为以下几种类型：(1)机架(参考构件)在机构分析中视为固定不动的构件，用于支承和作为研究其他构件运动的参考坐标。(2)输入件、主动件或原动件机构中的某些构件，其运动规律为给定或已知，或由外界输入驱动力或力矩。(3)从动件除主动件外的所有可动构件。另外，还有其他一些名词术语用于对构件类型进行描述，如：输出件——机构中具有预期运动规律和运动要求的从动件。传动件——在主动件和从动件间传递运动和动力的所有构件。导引件——在机构中具有给定位置或轨迹要求的所有构件机构运动简图机构运动简图定义在生产实际中，各种机械在外形、结构和用途等方面往往各不相同，组成机械的各种机构及各个构件的形状和结构也很复杂，并且同一类构件也可具有不同的形状和结构。金属材料的特征金属材料因具有金属键(个别含有一定量的共价键)而使其具有特别的综合性能。金属中有自由电子存在，只要在金属两端施加很小的电压，就可使自由电子向正极流动，从而形成电流，这便是金属具有高导电性的原因。同理，也使金属具有良好的导热性；由于金属键的特征