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Xi’an Jaotong University 第5章 刚体力学基础 动量矩 本章内容： 5.1 刚体和刚体的基本运动 5.2 力矩 刚体绕定轴转动微分方程 5.3 绕定轴转动刚体的动能 动能定理 5.4 动量矩和动量矩守恒定律 5.1 刚体和刚体的基本运动 5.1.1 刚体的概念 在力作用下, 大小和形状都保持不变的物体称为刚体。 特殊的质点系， —— 理想化模 型, 形状和体积不变化 在力作用下,组成物体的所有质点间的距离 始终保持不变 5.1.2 刚体的平动和定轴转动 1. 刚体的平动 刚体运动时, 若在刚体内所作的任一条直线都始终保持和自身平行 平动的特点: 刚体中各质点的运动情况相同,刚体的平动 可归结为质点运动 x y z O A B M 2. 刚体绕定轴的转动 角坐标 描述刚体绕定轴转动的角量 体内各点都绕同一直线(转轴)作圆周运动 _____ 刚体转动 转轴固定不动 — 定轴转动 (运动学方程) 角速度 角加速度 I P z II ? 绕定轴转动刚体内各点的速度和加速度 当 与质点的匀加速直线运动公式相似 M ω,? 刚体 ? θ z O r M 任意点都绕同一轴作圆周运动, 且 ?，? 都相同 5.2.1