压挖掘机挖掘轨迹的机构运动学分析.pdfVIP

扔耱2008年第5期总第35卷 设计与研究 ·9· 基于正铲液压挖掘机挖掘轨迹的 机构运动学分析 张正兵1，陈进1，李晓娜2 籀要：通过将坐标变换的矩阵法引入到挖掘机工作装王的运动学分析当中，运用作困法，深入地研究了正铲液压挖掘 机工作装置各运动部件的运动关系。通过建立基于坐标的矩阵变换的各运动部件的数学模型，得到了铲斗齿关于动臂缸、 斗杆缸以及铲斗缸的函数关系式。揭示了铲斗运动轨迹与各运动缸的运动关系，为正铲液压挖掘机的自动控制、整机优 化等提供了理论基础。 关键词：正铲液压挖掘机；坐标变换；运动学；挖掘轨迹 中圈分类号：THIl3．2 文献标识码：A Mechanismmovementbasedon trackin face-shovelexcavators analysis excavatinghydraulic ZHANG Xiao·∥