工业机器人变量的定义及使用.pptxVIP

工业机器人应用技术大赛培训手册 工业机器人篇 江苏汇博机器人技术有限公司 Leonyuan 2015年5月 程序结构 机器人的程序语法与C语言相近。 支持各种嵌套结构。 程序中的位置、IO、参数等都是通过各种类型的变量记录，通过相应语法调用。 在变量监控界面可以新建、修改变量。 在程序修正界面也可以新建、修改变量。 变量的定义 程序中除语法外的参数都可以称为变量。 机器人的位置称为位置型变量，如PTP(AP0)，这里PTP为语法，表示点到点的运动，AP0就是位置变量。AP0是该位置变量的名称，它对应的数值可以在相应菜单显示或修改。 变量监视器 首先要登陆并加载需要运行的程序 按X=按钮，在弹出菜单选择变量监测。 点击项目(P)或程序(L)前的+号可以查看变量。 点击变量前的+号可以看到变量数据并修改。 变量操作 点击变量按钮，弹出菜单中保护新建、重命名、剪切、复制、粘贴、删除命令。 如果在点击变量按钮前选中的是项目，则建立的变量应用于整个项目。如果是程序则只能用于该程序。同样也可以在系统或全局中新建变量，但强烈建议不要这么做。 新建变量 选择变量分类和类型，然后根据需要修改变量名，确认后按确定按钮。 变量名没有实际意义，只是辅助记忆。系统会自动生成带序号的变量名，如没有特殊需求可以直接使用默认的变量名。 变量名不能以数字开头。 新建/修改IO变量 IO变量除了数值外，还需指定对应的通讯端口。 IO变量有多种类型，需要设定不同的通讯端口。如传感器和电磁阀的信号通常为数字量，为BOOL型，需要指定数字量端口。机器人与PLC的通讯为整型。 选择输入或输出端口，然后在弹出窗口输入端口号。 修改位置变量 点击变量前的+号，可以展开位置变量。 关节型的变量显示A1-A6，表示每个关节的角度。 空间型的变量显示XYZABC，表示末端点的空间位姿。 强烈建议不要直接修改位置变量的数据，可能会造成撞机。如有必要，请在专人指导下进行。 位置变量一般在程序编辑时新建，不需在变量监测中新建。除非需要应用与整个项目的机器人位置 新建/修改运动参数 机器人运动速度等需要通过参数设置，通常我们不做设置，以环境的百分比动作。但在某些时候需要进行单独设置。 通常只需修改关节速度（单位：百分比）和实际速度（单位：厘米每分钟）。其他的参数建议不要修改。 新建程序/变量 在程序界面点击新建按钮进入菜单。 根据需要选择变量类型，与变量监测界面下新建变量类似。 新建位置变量 选中需要的运动指令，然后确认进入界面。 直接点击示教即可记录当前位置。 如果用之前建立好的参数直接在下拉菜单中选择。 添加运动参数 如果需要添加运动参数，选中需要添加的参数行，然后点击变量按钮，选择新建。 如果用之前建立好的参数直接在下拉菜单中选择。 数字量IO的使用 新建开关量的变量，选择输入或输出类型。 选择新建变量，或直接在下拉菜单中选择。 对于输出型变量，还需要设置输出的值。通常直接在下拉菜单中选择。 MODBUS的IO使用 在变量监测中建立IIN和IOUT型的变量。 IIN型的变量使用，使用WAIT命令等待表达式，或与IF语句组合表达式。 IOUT型的变量使用，使用WAIT命令等待表达式，或赋值语句给相应变量赋值。。