机器人控制器(CM-6)说明书.doc

  1. 1、本文档共13页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
机器人控制器(CM-6)说明书

机器人控制器(CM-6)说明书 注意:本控制器除了采用适配器电源供电方式外,还可以采用电池供电,采用的是SANYO的12V可充电镍氢电池。而且这种电路设计有个特点:接上适配器时,电池就跟电路断开了,所以就算电池插上了也不会接入电路,有效的保护了电池。D1为电源指示灯。在用电池供电时,注意电池的极性,防止反接。 程序的编写和编译 采用WINAVR软件进行编译。安装完之后,打开“Programmers Notepad(WinAVR)”,开始程序的编写。 1. 新建一个工程 2..新建一个c语言源文件并另存为“XX.c” 文件,例如main.c 3接下来要把main.c添加到main这个项目中, 4.在main.c中写程序,并保存。 5.makefile的制作。由于WinAVR没有像Keil uVision那样的集成IDE,所以我们需要写一个叫做makefile的文件来管理程序的编译链接。Makefile是脚本文件,一个标准的可执行文件makefile.exe负责解析它并根据脚本内容来调用编译器、连接器或其他的工具。 WinAVR的编译需要一个makefile文件,并需要把这个文件放到当前工程的目录下,这样才能正确编译。Makefile可以直接拷贝本目录下的makefile文件到项目文件夹下,然后用“Programmers Notepad(WinAVR)”打开makefile文件。 修改过程中,只需要修改“TARGET”和“SRC”这两项,把TARGET修改为刚才的源文件(.C文件)的文件名,本例中为“main“,相应地把SRC改为“main.c”即可。修改完之后保存即可。 总结makefile有两个注意事项: ① Makefile必须放在项目文件夹下面,而且文件名必须为makefile,不能修改。 ② makefile里只需要修改SRC和TARGET这两项即可。 6.接下来进行程序的编译。 在编译前还需要把makefile也添加到项目中去,过程跟添加源文件一样 编译的时候选择“TOOLS/[WinAVR]Make All”, 编译的结果显示在下面的“Output”窗口中。如果窗口显示“Errors:none”,则表示编译通过。 编译成功后,原来只有2个文件的目录,现在变成了如图所示的文件列表。 至此,程序的编译就完成了。其中,main.elf包含调试信息,供AVRStudio调试与仿真的文件。main.hex是二进制可执行文件,为最终下载到AVR芯片里的目标文件。 程序的仿真下载 AVR Studio支持一下目标文件格式:aps、hex、d90、obj、cof、dbg和elf,其中,hex格式是二进制可执行文件,为最终下载文件;elf格式(excutable and linkable format)的执行文件包含调试信息,它在被载入后,可以显示原来的高级语言代码,而不是汇编的内容,这样任何调试执行和操作都是直接针对高级语言进行的。 1.软件级仿真与调试 在没有连接目标板的情况下用软件进行模拟仿真,就是通过软件模拟单片机的实际运行。首先打开AVR Studio,打开main.elf调试文件,选择AVR Simulator软件模拟器,器件选择ATmega128,如图所示: 图 仿真平台及器件选择界面 点击Finish即进行模拟仿真界面,然后执行【Debug】|【AVR Simulator Options】,选择Frequency为16MHz,开始仿真与调试。调试过程中,合理的使用“Step Into”、“Step Over”、“Step Out”等指令实现进入子函数、越过子函数、跳出子函数等操作;为了看一看在执行到某一步时的各个变量的情况,可以设置断点,程序运行到断点处暂停;可以在“Watch”窗口观察变量的值,同时还提供专门的观察窗口用于观察MCU的数据存储器、程序存储器、I/O寄存器等各个内部资源的数据以及数据变化,便于进行硬件调试,根据这些观察值能很容易的判断是硬件故障还是软件故障问题。调试界面如图5-2所示: 图5-2 软件级调试界面 2. 芯片级仿真与调试 芯片级仿真时程序是在单片机内部执行的。 硬件连接 首先把仿真器的USB口接到电脑上,然后把JTAG口接到控制器上,给控制器供电,把仿真器和控制器的电源打开,硬件就算连接好了。 仿真与调试 当JTAGICE连接好目标板之后就可以打开电源,先打开目标板电源和仿真器电源,最后启动AVRStudio。点击“File/Open File”,找到WinAVR编译生成的文件夹,打开main.elf,并保存 选择JTAGICE mkII调试平台、ATmega128芯片,如图所示: 图 仿真平台及器件选择 点击“Finish”进入硬件级仿真界面,如图所示,调试过程和调试工具跟软件级仿真一样

文档评论(0)

2017ll + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档