国营武昌造船厂三维小车样机研制QC小组--潜艇三维电动液压小车样机研制详解.doc

潜艇三维电动液压小车样机研制 武昌造船厂三维小车样机研制QC小组 一、小组概况 三维小车样机研制QC小组成立于2005年3月。 本题活动的课题是潜艇三维电动液压小车样机研制，属于创新型课题，活动时间2005年3月至2005年12月，出勤率达到96％， 姓 名 性别 部 门 组内职务 职 务 组内分工 黄小勇 男 生产管理部 组长 副主任 技术管理决策 黄晓黎 女 工艺设计所 副组长 工艺员 组织协调记录 胡宏杰 男 企业策划部 组员 副厂长 技术管理 胡三明 男 工艺设计所 组员 主任 技术管理 戴毅 男 三车间 组员 钳工 实施 张凯 男 设备计理部 组员 电气员 实施 二、选定课题 （一）潜艇制造模式转变： 整体建造模式转变为总段对接的模式 总段对接模式见图1： （二）、选题理由的简易图表 三、课题简介 本次课题研究的三维小车，是为适应潜艇总段拼装焊接的工艺要求而开发的一种专用设备。小车由机械传动系统、液压系统和电控系统三大部分组成，用来实现船体六个自由度方向的运动，从而改变船体姿态，完成对接。 对接原理： 四、设定着力点和目标 为了有效的完成课题，首先明确具体的主攻点即“着力点”。我们运用了 “课题分解、分析表”这一工具。 课题分解、分析表 课题分解（系统图） 把握现状 着力点 目标 通过设计保证，受经济精度 控制主缸、付缸的移动精度 主缸、付 缸的移动精度≤±0.05 通过工艺保证，受工厂设备 影响五个自由度方向的运动精度 采用有效可靠的电控方案 不同步性会导致小车的破坏 控制车组行走同步性 实现车组行走同步率趋近于100％ 选择恰当的传动方式 提高液压缸的制造精度 采取断电数据保护措施 采取有效的用电防范措施 通过“课题分解、分析表”这一工具，我们找出了本次课题的两个着力点，并针对这两个着力点设定了两个目标值。 其中为了量化行走机构同步性，引入同步率的概念 五、方案设计 目标一：主缸、付缸的移动精度≤±0.05mm的方案设计： 我们从分析船体对接的工作流程入手，通过分析工作流程的每一个环节，提出了相应的实现目标的方案。 通过对流程图的分析我们发现有四个环节对主、付缸的移动精度有影响： 测量的误差 工控机计算误差 发布指令的误差，即通讯误差 液压机构（即主、付缸）执行指令的动作误差 那么我们要控制主、付缸的移动精度就要消除这四个环节的误差。 初步方案： 方案选择： 方案1：控制测量的误差 分析：测量的误差直接导致主、付缸运动与目标值的偏差，是源头误差，其不仅影响主、付缸移动的精度，而且影响对接的效率，小组成员一直认为应该采用此方案。 结论：方案1选择通过 方案2、消除工控机计算的误差 分析：工控机如果计算错误将会导致对接的失败，但是，通常只要系统稳定，算法正确，就可以杜绝计算错误这种情况的发生，没有必要专门针对这一问题采取措施。 结论：方案2被淘汰 方案3、消除通讯的误差 分析：由于考虑到船台工作现场有大量电焊机和气刨机共电源工作会发出电磁干扰，可能会造成通讯不畅，我们做了一个模拟试验：向多个目标发出通讯信号，人为地发出电磁干扰，检测各目标收到的数据一致性。我们发现：电磁干扰造成各目标之间接受到的数据值存在偏差，干扰严重时还会造成数据失真。 结论：方案3选择通过 方案4：液压机构设置反馈装置 分析：小组成员从有效性、可行性和经济性三个方面进行分析： 分析 结论 有效性 反馈装置使发布指令和机构动作形成闭环控制，随时调制机构动作精度，是最有效地提高移动精度的方法。 可行性 主缸有效行程≥150mm，付缸有效行程±50mm 经济性 反馈装置制造成本与被监控机构行程有关，由于主、付缸行程短，其设置反馈装置经济性好。 结论：方案4选择通过 最终方案： 通过对初步方案的进一步设计，我们确定了最终方案： 目标二：行走机构车组同步率趋近于100％ 整个三维小车系统在设计完毕后要实现30台小车同时工作，而每一台小车都有其单独的驱动机构，要实现同步动作是一个难题。为了找到恰当的控制车组同步性的方案，小组成员运用头脑风暴法，集思广益，进行了初步方案的设计。 初步方案： 方案选择： 方案2、方案3小组成员一致选择通过。 方案1、行走机构设置反馈装置 分析：我们从有效性、可行性和经济性三个方面进行分析 分析 结论 有效性 通过反馈装置使发布指令和机构动作形成闭环控制，随时调整行走速度使其与指令保持一致，是最有效地提高同步性的方法。 可行性 行走机构有效行程长达30米，设置反馈装置不易于实现 经济性 反馈装置制造成本与被监控机构行程有关，由于行走机构行程台长短，其设置反馈装置不具备经济性。 结论：方案1被淘汰。 BUT：通过分析我们发