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2008RCJ 搜救项目 编程指南 深圳市少年宫机器人科技创新实验室 【编者】： 知识可以学习，但学习的是别人的精华；唯有创新才是自己的。 站在巨人的肩上可以看得更远，所以在此分享的方案，只是为了让 你看得更远…… 我们为过程鼓掌，为结果喝彩，在接下来的时间里，相信你们一定 能以严谨、不畏困难的科学探索精神，发挥自己的想象力和创造力，打造 出更好的解决方案…… 知已知彼，百战不殆 进入程序讲解之前，各位同学再认真研读规则，并完成以下问题？（RCJ2008 搜救规则） 问题一、简单描述搜救机器人在该项目中需要完成哪些任务？ 问题二、主要计分标准有哪些？怎样打破平局？ 问题三、规则对搜救机器人有哪些要求？你的搜救机器人具有哪些特点才能完成挑战？ 问题四、什么是黄区、橙区、红区？红区有什么特点？ 问题五、世界比赛决赛时间、详细地址是什么？世界比赛需要面试，你的英文介绍、项 目的英文资料准备好了吗？ 剑客至高境界：手中无剑，心中也无剑 现在正式进入程序的讲解，在过程中我更多讲述的是解决任务的方法，而不是程序本身， 所以你在学习的时候，主要学习解决任务的方法，然后学习程序的具体编写。 搜救机器人在完成项目过程中主要解决以下任务：  避开黑线上的碎片  机器人沿线行走  找到受害者、并发出搜救信号  通过黑线缝隙（《＝３０ＣＭ）  顺利通过房间并能独立爬上斜坡，到达红区；有可能斜坡也是红区。 在讲解机器人完成以上任务之前，我先讲解一个小程序： 自动设定比较光值 在程序里边，你经常看到有使用到容器： 1、那么什么是容器呢？ 我们可以把容器理解成装东西的杯子。 红蓝黄代表不同的容器（杯子） 代表红蓝黄容器的值，就是里边装的具体东西。 如果红蓝黄色容器用完时你可以使用以下方法标记容器。 4 代表4号容器，最多可以有22号容器。 2、容器可以用来装什么呢？ 它可以用来装光感值、角度值等，容器还可以进行计算。如：把1端口的光 感值装到红色容器里边，那么现在红色容器里装的就是1端口的光感值： 3、什么是容器计算呢？ 假如现在需要你在杯里装10ML牛奶，然后再从杯里边取出3ML牛奶。从 10ML取出3ML牛奶的过程就是计算。如：我们把红色器的值减去7，那么现在红 色容器里的值就少了7。 4、自动设定比较值： 我们把1号端口白色的光值赋给红色容器，再减去差值，此刻红色容器的值 就代表1端口光感的比较值。 5、为什么要使用自动设定比较光值程序？ 你在制作机器人的过程中，是不是发现因为环境、光线等外部原因造成光 感值的变化？那么我们在换了场地后是否需要重新测光值（一般取白色和黑色的 中间值），然后去程序里边设定新的光感比较值？假如你的程序很复杂，那么修 改起来将是一项很繁琐的任务，同时还会出现个别地方没有修改到而运行错误 呢？现在使用自动设定光值程序就可以解决这此麻烦。 6、搜救机器人自动测光值程序示例： 搜救机器人需要判别四种颜色，即：银-白-绿-黑（从亮到暗顺序）；在方案 中，主用用到到黑色和白色，用光感检测这两种颜色，会有10-20