伤员搜寻任务中人体的视觉检测方法研究.pdf

· 118· Thesisl论 著 伤员搜寻任务中人体的视觉检测方法研究 刘保真 ，苏卫华，陈 卓，安慰宁，秦晓丽 [摘要] 目的：针对救援任务中的无人化搜寻问题，设计一种基于视觉的多方向人体检测方法。方法：立足机器视觉 领域，采用行人检测中应用最广泛的方向梯度直方图(histogramoforientedgradient，HOG)特征 ，通过多方向检测实现 对具有不同旋转角度人体的响应。模拟救援任务中无人机和无人车视角，构建相应的搜寻现场人体数据集，用于方 法的评价与验证。结果：该方法在无人机和无人车视角数据集中均取得一定的检测效果，验证了该方法在无人机和 无人车上应用的可行性。结论：该方法对于人体 目标在图像 中的平面旋转和离面旋转都具有一定的鲁棒性，对于促 进国内无人化搜救具有十分重要的意义。 关【键词] 伤员搜寻；战场救援；灾后救援；HOG特征；视觉 目标检测；多方向检测 [中国图书资料分类号] R318；R826．1；V279 文【献标志码] A 文【章编号] 1003-8868(2017)02—0118-04 DOI：10．7687／J．ISSN1003—8868_2017．02．118 Vision-basedhumandetectioninwoundedsearchtask UUBao—zhen。SUWei—hua．CHENZhuo．ANWei—ningQINXiao—li (InstituteofMedicalEquipment，AcademyofMilitaryMedicalSciences，Tianjin300161，China) Abstract ObjectiveTodesignavision—baseddetectionmethodforrotatedhumanbodiestofulfi11unmannedwounded searchintherescueoperation．MellmdsHOG(histogramoforientedgradient)whichwasthemostsuccessfulvisualfeaturein pedestriandetectionwasinvolvedin，andthehumandetectioninthewoundedsearchtaskwasrealizedbymulti-directional detection．Furthermore，twohumanbodiesdatasetswereestablishedbyimitatingtheviewsofunmannedgroundvehiclefUGV1 andunmannedaerialvehiclefUAV)．Re Theapplicationtothetwodatasetsprovedthemethod’SfeasibilityinUGVand UAV．C删■J．啊吐0nThemethodisrobusttothein—planerotationsandout—planerotationsofhumanbodies。whichisofvital significancetopromotetheefficiencyofthewoundedsearchingandrescuing．C【hineseMedicalEquipmentJournal， 2017，38(2)：118—1211 Keywords woundedsearch；battlefieldrescue；post—disasterrescue；HOGfeature；vision—basedobjectdetection；multi— directionaldetecti0n 0 引言 率的进一步提升。 随着科学技术的发展和世界形势的变化，部队 近年来，围绕着搜救任务中人体检测问题 ，很多 作战单元和作战样式正朝着小型化、精确化和多样 研究者采用生物雷达、红外摄像机等进行了相关研