计算机控制讲稿--13.pdf

计算机控制工程 Computer Control Engineering 主讲人：张陈斌 PhD 自动化系 Email:Zhangchb@ustc.edu.cn 第十三讲：数字PID控制 器的设计 主要内容 1. 关于PID 2. 数字PID控制器 3. 数字PID控制的改进算法 4. 数字PID控制器的参数选择 2014-10-28 3 1.关于PID Kp r e + u y K /s G(s) I + - + + KD s D(s) 2014-10-28 4 1.关于PID  1750 flyball governor 最早的比例控制  1788 watt 2014-10-28 5 R.C. Dorf R.H. Bishop. Modern Control Systems, Pearson Prentice Hall,12th Edition, 2011. 1.关于PID  1750 flyball governor 最早的比例控制  1788 watt 2014-10-28 6 R.C. Dorf R.H. Bishop. Modern Control Systems, Pearson Prentice Hall,12th Edition, 2011. 1.关于PID Ingenium: Five Machines That Changed The World ，Mark Denny, 2007 ۩Acknowledgments IX ۩Timeline XI ۩Introduction XIII ۩One. Bow And Arrow