计算机控制讲稿--17.pdf

计算机控制工程 Computer Control Engineering 主讲人：张陈斌 PhD 自动化系 Email:Zhangchb@ustc.edu.cn 2014-11-18 第十七讲：计算机控制 系统的状态空间设计(1) 2 主要内容 1.输出反馈设计法 2.基于状态空间的极点配置设计 3 输出反馈设计法 设多输入－多输出的系统如图所示 被控对象 r(t) e(k) u(k) −Ts + 1 x(t) 1 y(t) D(z) −e B C s s + A 4 状态空间的输出反馈设计法的目标是: 利用状态空间表达式，设计出数字调节器D(z) ， 使得多变量计算机控制系统满足要求的性能指标， 即在D(z)的作用下，系统输出y (t)经过N次采样(N拍) 后，跟踪参考输入函数r(t)的瞬态响应时间为最小。 线性连续控制对象的状态方程和输出方程为  x (t ) Ax (t ) +Bu(t ) x (t ) | x (t )  t t0 0 y (t ) Cx (t ) 5 下面将讨论在D(z)作用下，输出是最小N拍跟踪输入的设计方 法。 1.连续状态方程的离散化 1 x (k + ) Fx (k ) =+Gu(k )  y (k ) Cx (k ) T AT ( At d ) 其中F = e , G ∫0 e t B , T为采样周期 其解为 k −1 k